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ABB 机器人基础培训;目录;1.安全;2.简介;3.机器人系统简介;4.伺服驱动系统;5.IRC5 系统介绍;系统构成;A 操纵器（所示为普通型号） B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。 B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。Multi Move 系统中有多个 Drive Module。 C Robot Ware 光盘包含的所有机器人软件 D 说明文档光盘。 E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。 F Robot Studio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。Robot Studio Online 用于将 Robot Ware 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。 G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。 H 与控制器连接的 Flex Pendant， J 网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动储存： ? Robot Ware ? 成套机器人系统 ? 说明文档 在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身。 ;如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！ PC K 服务器的用途： ? 使用计算机和 Robot Studio Online 可手动存取所有的 Robot Ware 软件。 手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。 ? 手动存储由便携式计算机和 Robot Studio Online安装的所有机器人说明文档。 在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。 M Robot Ware 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 Multi Move 系统中，每个模块都有一个密钥）。Robot Ware 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。 N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接。;6.示教盒按钮功能介绍：;示教器 A 连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、E 控制杆 ;7.基本窗口;初始界面 A .ABB菜单、B. 操作员窗口、C. 状态栏、D. 关闭按钮、E. 任务栏、F . 快速设置 菜单;8.坐标系统（和KUKA的一样）;9.手动操作机器人;A：超驰微动控制速度设置（当前选定 100%) B：坐标系设置（当前选定大地坐标） C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式） 在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。;10.快捷菜单详细介绍;11.工具坐标系;A tool0 的工具中心点，TCP。 操作： 1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。 2. 点击工具，显示可用工具列表。 3. 点击 新建... 以创建新工具。 4. 点击确定。 ;如果要更改...;定义工具框时可使用三种不同的方法。 所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。 不同的方法对应不同的方向定义方式。;本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。 1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。 2. 点击工具，显示可用工具列表。 3. 选择想要定义的工具。 4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。 5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。 6. 选择要使用的接近点的点数。 通常 4 点就足够了。 如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。 7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情。 其余的和ＫＵＫＡ的操作一样。;ＴＣＰ定义;工具数据： 使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。 该操作也可使用服务例行程序 Load Identify 自动完成。 ;显示工具数据： 1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。 2. 点击工具，显示可用工具列表。 3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。 一个菜单出现。 ? 更改声明 ? 更改值 ? 删除 ? 定义 4. 在菜单中，点击更