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基于VB的液位过程计算机控制系统设计 第1章 绪论 1.1 设计目的和要求 本设计题目是基于VB的液位过程计算机控制系统设计，该设计以实验室过程控制实验装置（THJ-3型过程控制对象装置和THSA-1型过程控制综合自动化控制系统实验平台）为研究平台，设计单容液位过程控制系统。本系统采用计算机作为控制器，通过数据采集模块实现计算机、传感器和执行器间的数据转换。 设计的主要任务有： 1.学会远程数据采集模块的使用。 2.设计单容液位过程计算机控制系统的硬件回路。 3.在VB环境下编写系统软件。要求具有以下功能：实现特性测试和闭环控制；能够控制系统的开始、停止；可以对调节阀开度值、PID参数、给定等参数进行设定；能够显示动态曲线；保存实验数据。 4.通过实验研究控制系统的可行性，并且调节PID参数使系统得到较好的控制效果。 通过此设计，可以深入理解计算机控制系统，掌握数据采集模块以及PID控制规律在实际生产中的应用，初步学会使用VB编程语言。 1.3 论文的主要内容 论文主要内容包括： 第2章介绍计算机控制系统的组成、工作原理、PID控制规律以及采样周期的选择。 第3章主要是构建控制系统的硬件回路，介绍回路中所用到的器件。 第4章是在掌握VB以及学会使用远程数据采集模块的基础上设计控制系统的软件。其包括特性测试软件与闭环控制软件。 第5章中是通过实验来验证控制系统的可行性以及PID控制规律的控制效果。  第2章 计算机控制系统简介 2.2 计算机控制系统的工作原理 计算机控制系统的原理图如图2.2所示。 图2.2计算机控制系统示意图 在计算机控制系统中，由于计算机的输入和输出是数字信号，而变送器输出的以及大多数执行机构所能接收的都是模拟信号。因此需要有将模拟信号转换为数字信号的A/D转换器和将数字信号转换为模拟信号的D/A转换器。 计算机控制系统的工作原理可归纳为以下三个步骤： 第1步：实时数据采集。对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。 第2步：实时控制决策。对采集到的被控量进行分析和处理，并按预定的控制规律，决定要采取的控制策略。 第3步：实时控制输出。根据控制决策，实时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 以上过程不断重复，使整个系统按照一定的品质指标进行工作，并对被控量和设备本身的异常现象及时做出处理。 2.3 PID控制规律 PID控制是应用最为广泛的一种控制规律。它原理简单、易于实现、鲁棒性强，适用于很多场合，特别是对于大多数工业对象，当不确定其数学模型时，可以很方便的使用PID调节器，只需对PID参数进行调整，就可得到较好的控制效果。并且，PID控制规律在计算机中很容易实现，只要根据PID算式编制出程序，就可在计算机上执行。 2.3.1 连续PID算法 PID控制表示比例（Proportional）——积分(Integral)——微分(Differential)控制。PID调节器方框图如图2.2所示。 图2.3 PID调节器的方框图 调节器的输出与输入之间为比例——积分——微分的关系，即 （2-1） 式中：——调节器的输出信号； ——调节器的偏差输入信号，是测量值y与给定值r之差； ——调节器的比例系数； ——再调时间（也称积分时间）； ——预调时间（也称微分时间）。 或者 （2-2） 若以传递函数的形式表示 （2-3） 式中：——积分系数； ——微分系数。 2.3.2 数字PID算法 在计算机控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为数字PID位置算式和数字PID增量算式。 （1）位置式的算法 若采样周期为T，初始时刻为零，积分用累加近似（即用矩形法计算积分），用向后差分代替微分，则式（1-2）中的积分项和微分项可以近似表示为： （2-4） （2-5） 式中：为采样周期。 将（2-4）与（2-5）代入式（2-1）中可得离散化表达式为： （2-6） 上式也可改写为： （2-7） 式中：； ——采样序号； ei——第次采样时的偏差值； ——比例系数，即调节器的增益； ——积分系数； ——微分系数； 式（2-7）即为计算机上实现PID算法的位置算式，其计算出的输出量是全量输出，与执行机构（阀门）的位置相对应。调节器的输出值跟过去的状态有关，需要对ei作累加，计算机的运算工作量大，而且由于积分项的存在，其经累积后，会