精密机械步进电机控制技术.pptx

1.交流伺服电机种类及工作原理 ●转子结构 ●旋转编码器（变压器） 2.相关定义 ●主磁通 ●漏磁通 ●气隙 ●气隙磁场 3.感应型交流伺服电机（IM） （1）控制参数 ●磁化电流 ●有效电流 （2）控制策略 ●力矩 ●位置 ●速度 ●混合 上次课程主要内容 21/01 5.步进电机及其控制 将输入的电脉冲信号转换成电机主轴机械 角位移的执行电机系列。 过程描述： 专用驱动器（控制器）发出一定频率的脉 冲信号，每当电机定子绕组接受到一个电脉冲， 转子就转过一个相应的步距角。 即： 电脉冲数量（频率 ）→ 角位移大小（转速） 21/02 步进电机控制质量评价： 步进电机控制质量主要是运动实现的稳定 性、角位移精确度两个方面。 运行稳定性： ●脉冲数与转角数的对应关系 ●频率响应在时间上的同步 角位移精确度：步进角大小 一般步进角可做到1.8 °，与电机自身结 构有关；经驱动器细分，可得角位移微步。 例：细分数为256时，电机微步1.8/256=0.007 ° 21/03 （1）步进电机种类及性能 目前常用步进电机可分为反应式（VR）、永 磁式（PM）、混合式（HS）三种主要类型。 1）反应式步进电机 传统的步进电机，由磁性转子铁芯（软磁材 料）通过与由定子产生的脉冲电磁场相互作用而 产生转动力矩。 特点：结构简单、成本低、步距角可达1.2°，但 动态性能较差、工作效率低、自身发热大，控制 的可靠性难以保证。 21/04 应用领域： 反应式步进电机主要应用于计算机外部设备、 摄影系统、光电组合装置、阀门控制、银行终端、 数控机床、自动绕线机、电子钟表及医疗设备等 领域中。 2）永磁式步进电机 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转 子的极数与定子的极数相同。 性能与特点： 动态性能好、输出力矩相对较大，结构紧凑 体积小；步距角取决于电机定子绕组数量，能实 现的控制精度较低。 常用的定子绕组数为2、4组： ●两相永磁步进电机：步矩角15° ●四相永磁步进电机：步矩角7.5°  21/05 3）混合式步进电机 综合了反应式和永磁式优点，定子上有多相 绕组、转子为永磁材料；转子和定子上均设计有 细分小齿，步距精度高。 性能及特点：输出力矩大、动态性能好，步距角 较小，但结构复杂、成本相对较高。 应用：混合型步进电机为该类型电机应用的首选， 约占市场95%以上。 常用型定子绕组数：2相、5相 21/06 （2）步进电机特点及应用 1）步进电机特征 位移精确、扭矩稳定、频率响应快。 ●工作状态仅与输入脉冲有关，只要驱动器 保证脉冲幅值足够大即可不丢步； ●步距角误差无累积现象，当电机转子转过 一周之后，步距累积误差为“零”； ●控制性能好，可实时执行启动、停止、反 转等控制，一定条件下，状态变化时能保持不 “丢步”。 21/07 2）步进电机的应用 ●开环控制：步进电机本身无累误差，广泛应用 于各类开环结构的机电一体化系统。 系统简洁可靠，位置精度高。 ●闭环控制：需要时控制系统可配备位置、速 度、扭矩等检测元件，实施闭环数字控制。 实现方式： 如：打印机、带读出器、计数器、绘图机、数 控机床、阀门执行、定位平台和数模转换器 21/08 常用输出运动形式： ●旋转式步进电机 ：主轴旋转输出 ●直线式步进电机：主轴往返移动 此类产品应用进一步简化机械传动，但当 前技术存在推力小、抗干扰差等问题。 21/09 （3）工作原理及驱动 1）定子结构：由若干相互独立的绕组线圈组成， 按不同顺序接通脉冲信号，生成瞬间电磁场。 常用绕组对数2-5组，称为两相、三相…… 21/10 2）转子结构 永磁体或软磁材料制成，外形如图。 转子参数：齿数、转动惯量 转子转动惯量与使用场合有直接关系。 21/11 3）工作原理及驱动 三相驱动为例：转子顺时针控制 定子结构：六个均匀分布的磁极，每两个相对 磁极成一相，即有AA′、BB′ 、CC′三相。 转子结构：假设均匀分布的四个磁极 21/12 步距 A→B → C三相三拍通电方式 A通电 B通电 C通电 步进电机控制节拍： 步进电机相数由硬件结构确定，应用时可 利用控制节拍改善控制效果。 节拍：驱动器一个工作循环输出信号的状态数 如：两相四拍策略 21/13 控制输出的四种状态 步进电机扭矩-频率曲线： 驱动器电脉冲 信号频率与被驱动 步进电机输出扭矩 的关系。 电机选用的依据： ●扭矩 ●转速（范围） 21/14 其他控制器情形： 四相步进电机控制示意图（常用2-5相） 步距角α：每个脉冲转子转过的角度 其中：Z——转