第二节 控制对象特性.pptVIP

§1—2 控制对象的特性 （1）何谓控制对象的动态特性？ 意指控制对象在受到扰动作用或调节作用后，被控参数是如何变化的（包括变化的快慢及最终变化的数值等）。 （2）单容控制对象 只有一个储蓄容积的控制对象，其动态特性可用一阶微分方程表示。 （3）多容控制对象 有两个或两个以上储蓄容积的控制对象，其动态特性需用二阶或二阶以上微分方程来表示。  一、单容控制对象的特性 （一）单容水柜的动态过程 微分方程： 解： h（t）=K△μ（1-e-t/T） 讨论： ①h（0）= 0 初始时刻（t=0时），被控量的变化量为零。 ②h（∞）=K△μ ③t=0时， 被控量的初始变化速度最大。 （二）单容控制对象的特性参数 1、放大系数 K h（t）=K△μ （1-e-t/T） h（∞）= K△μ ； K= h（∞）/△μ 由此可见： （1）K表示控制对象把输入量变化值放大而成为输出量变化值的倍数； （2）K只与被控参数的初、终稳态值有关，属于对象的静态特性参数。 （3）K越大，说明被控参数对输入作用越灵敏（即控制对象受到小的作用，被控参数达到新稳态值的变化量大），控制对象易受扰动影响，因而K宜小。 2、时间常数T （1）何为控制对象的惯性？ 被控量的变化总是落后于输入作用的变化。 （2）T的物理意义 a）在给定阶跃信号作用下，被调参数以初始　　 变化速度一直变化到新稳态值所需的时间。 b）控制对象受到阶跃输入信号作用后，被控参数变化到新稳态值的63.2%所需的时间。 （3）T的几何意义 以初始斜率为斜率所作切线与新稳态值的交点所对应的时间。 （4）T的大小说明被调参数达到新稳态值所需时间的长短，T是表征对象惯性大小的动态特性参数。 t=T， h（T） =0.632K△μ t=2T，h（2T）=0.86 K△μ t=3T，h（3T）=0.95 K△μ t=4T，h（4T）=0.98 K△μ 工程上，一般取4T的时间作为动态过程的时间。 T越大，惯性越大，被控量变化越缓慢，曲线越平坦。 3、纯迟延（传输迟延）τ0 （1）何谓纯迟延？ 被控量变化落后于输入量变化的现象。亦即从扰动开始到物质或能量流量达到控制对象所需时间。 （2）产生纯迟延的原因 调节阀离控制对象太远（亦即传输管路的存在）。 （3）纯迟延对动态过程的影响 稳定性下降、动态偏差变大、调节时间变长。 τ0 是动态参数。 讨论 a）容量系数C 单容水柜的容量：V=F×h 容量系数C： 被控量变化一个单位时，对象容量的改变量。 C=dv/dh=d（F×h）/dh=F dv=F×dh ，可见相同的被控量变化，C大，对象贮存能力大，C小，对象贮存能力小。 b）阻力系数R 对于单容水柜，如果水流经出水阀是作层流运动，则R=h/Q； 若是紊流运动，则R不再是常数。 特征参数对动态过程的影响 （1）时间常数对动态过程的影响 若有两个单容水柜，底面积分别为F1和F2，且 F2 F1，R1=R2 。 因为K＝Kμ×R，T=F×R，所以K1=K2， T2T1。 故有： h1（∞）= h2（∞） 可见：F越大，时间常数T越大，； 阻力系数变化，被控量的初始速度不变，被控量稳态值随之变化。 （2）阻力系数对动态过程的影响 若有两个底面积相同的单容水柜（F1=F2）， 但 R1R2。 则有： T1T2， K1K2， 因而， h1（∞）＞ h2（∞） 可见： 阻力系数R越大，时间常数T越大，放大系数K 越大； 阻力系数变化，被控量稳态值随之变化； 阻力系数变化，被控量初始变化速度不变。 二、多容控制对象的动态特性 （一）双容水柜的动态响应 （二）容积迟延τc （1）何为容积迟延？ 多容控制对象在受到阶跃输入作用后，被控参数开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近新的稳定值。 多容控制对象必有容积迟延。 （2）产生容积迟延的原因 由于多了一个储蓄容积，使得被控量的变化在时间上落后于输入量的变化。 对象的储蓄容积个数越多，容积迟延就越严重。 （3）τc对系统动态过程的影响 稳定性 、动态偏差 、调节时间 。 （4）迟延τ 迟延τ= 纯迟延τ0+容积迟延τc 单容控制对象的特性参数为 K、T、τ0 多容控制对象的特性参数为 K、T、τ 三、控制对象的