CAM功能使用入门.pdfVIP

SIMOTION CAM 功能使用入门 SIMOTION CAM FUNCTION Getting Start Getting-started Edition (2008 年－09 月) 摘 要 本文介绍 SIMOTION CAM 功能的使用及编程。 关键词 SIMOTION CAM 功能 Key Words SIMOTION CAM AD Service Support 23 目 录 _Toc208821586 1．SIMOTION CAM功能介绍 4 2．配置主轴和从轴 4 2.1 建立驱动设备 4 2.2 轴的插入 6 2.3 主轴与从轴的耦合 8 2.4 主轴与从轴的同步的设定 8 2.5 设定 CAM 曲线 12 2.5.1 通过插补表设定 CAM曲线 14 2.5.2 通过多项式生成 CAM曲线 16 2.5.3 将 CAM曲线与主轴从轴连接 18 3．编写 CAM 程序 18 3.1 轴使能及回零点 18 3.2使能及解除 CAM1 19 3.3使能及解除 CAM2 20 3.4故障处理程序 20 3.4.1 工艺对象故障处理程序 20 3.4.2 外设故障处理程序 20 3.5程序执行系统的分配 20 3.6运行 CAM 时运动轨迹跟踪 21 3.6.1 CAM1 运动轨迹跟踪 21 3.6.2 CAM2 运动轨迹跟踪 22 3.7示例程序 22 AD Service Support 23 1．SIMOTION CAM 功能介绍 在运动控制应用中,经常需要多个轴的同步控制,例如设定一个轴为主轴,其它的轴为从 轴,从轴跟随主轴的运动而作响应的运动,主轴可以是一个实轴也可以是一个虚轴或是一个 外接的编码器。在实际应用中主轴的速度和位置值是一个测量值，容易受到测量周期及外 部环境的影响而产生扰动，这样在从轴上产生更大的扰动，这种情况下可以采样虚轴作为 主轴，将主轴的值经过优化计算后再传递给从轴，从而从轴减少速度和位置的扰动。一个 外接的编码器也可以作为一个主轴，这个编码器主轴并没有驱动装置而不能对本身的速度 和位置进行控制。 轴同步可以选择 GEAR 或 CAM。GEAR 同步时主轴与从轴的速度或位置成比例关 系，例如使用手轮控制一个轴的运动，在一些运动速度变化非常大或从轴为非伺服控制的 大功率的直流驱动应用中，从轴不能快速响应或机械设备不允许非常剧烈地运动时使用 GEAR 将不能满足控制要求，在这种情况下可以选择 CAM 控制，CAM 同步时，主轴与从 轴的速度或位置关系可以在表中定义也可以采样多项式曲线，减少速度变化对机械设备的 冲击，也使主轴与从轴的关系更灵活，本文下面将以例子的形式介绍 CAM 的使用。 2 ．配置主轴和从轴 2.1 建立驱动设备 打开 SCOUT 的软件，点击“Create new device”创建一个新的设备，如图 1 所示： 图 1 创建一个新的设备 在 CPU 的类型中选择使用 CPU 的类型和版本号及集成的 S120，CPU 的版本号必须与实 际的版本相匹配，如果配置比实际版本高的 CPU，则实际的 CPU 需要升级。生成新的设备 后可以不进行硬件配置，选择退出。 AD Service Support 23 点击“SINAMICS_Intrgrated”- “Configure drives unit”按实际连接的驱动设备在 SCOUT 中插入一个驱动设备，选择驱动对象类型为“Servo”，如图2 所示：