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2016 年11 月 计算机仿真 第33 卷第11 期 文章编号:1006-9348(2016) 11-0233-06 基于输入整形法的码头装卸起重机防摇研究 郁春丽，牛王强 (上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室，上海 201306) 摘要:在起重机装卸货物过程中，吊重会出现摇摆，使得货物不能及时运输到指定位置，从而会影响码头的生产效率。所以 要研究出一种适用于码头环境，并且保证时间最优，成本最优的起重机防摇控制方法。针对起重机的吊重摇摆问题，建立吊 重摇摆的动力学模型，提出了三种正反 POSICAST 输入整形法，采用正向 POSICAST 控制方法能够消除二阶阶跃响应的超 调，在三个不同时刻进行反向 POSICAST 的延时叠加，能够使吊重的摆角分别在312 个， 1 个以及3/4 个系统阻尼振荡周期 内回到零。根据建立的模型，将小车运行的加速度作为输入，按照正反 POSICAST 的控制原理进行调节，从而控制小车的运 行速度，并按照设定的小车最大匀速速度，对小车加速度的输入进行成比例调节，使得吊重的摆角作为输出，实现起重机的 防摇摆控制。并以 Maùab 为仿真平台，搭建起重机防摇控制的仿真模型，仿真结果表明，系统具有良好的防摇效果。 关键词:起重机;防摇控制系统;输入整形法 申图分类号:白f213 文献标识码:B Research 00 Aoti Sway of Wharl Handling Crane Bω，ed 00 Input Shapiog Method YU Chun-li ,NIU Wang-qiang (Key Laboratory of Marine Technology and Control Engineeri吨， Ministry of Communications , Shar喃ai Maritime Univ. , Shanghai 201306 , China) ABSTRACf: In this paper , we built a dynamic model of sling load swing aiming 刨出e crane swing problem , and proposed three kinds of forward and reverse POSICAST input shaping methods. Firsùy , we eliminated the oversh∞t of second order step response based on the forward direction POSICAST control method and made delay-superposition with reverse direction POSICAST at three different moments. 切le pivot angle of sling load returned to zero in 3/2 , 1 and 3/4 period of the systematic dantped oscillation. Then , we used the acceleration as the input and made 叫~ust­ ment accordi吨 to 由e control theory of forward and reverse POSICAST to control 由ec缸 running speed. Moreover , we