主動磁浮軸承系統與控制技術的研究現狀.pdf

主動磁浮軸承系統與控制技術的研究現狀 一、磁浮軸承的發展 軸承之應用範圍相當廣泛。然而，由於傳統軸承，其機械結構都是由轉子與 軸承相互接觸所產生的一種動力傳遞結構。然而其缺點為，當轉子在運作時，轉 子與軸承會因為其機械設計方式而導致接觸摩擦，進而造成轉子與軸承之間的摩 損。雖然在機構設計上可加入潤滑之設計，然而此方式卻容易造成能量耗損。此 外，由於高速運轉之工業機械應用，其需求度日益越增，若轉子軸承仍是使用如 滾珠軸承之傳統軸承，那麼於轉子與軸承之間的摩損及能量耗損將越嚴重。有鑑 於此，非接觸式軸承之機構設計則為解決上述問題的最好方法。因此，磁浮軸承 則被開發用來取代傳統軸承之新型轉子軸承設計方式。磁浮軸承是透過磁場感應 所產生的磁浮力，將旋轉的轉子懸浮。其優點為轉子與軸承之間互不接觸，因此 無接觸摩擦之耗損，且無需潤滑之設計。此優點便可輕易的解決傳統轉子軸承之 問題。 一般來說，磁浮軸承的種類可初為三種。1)被動式磁浮軸承：軸承是以永久 磁鐵或是以定電流的電磁鐵所設計的，所產生的磁浮力亦為固定。 2) 主動式軸浮 軸承：軸承設計是以電磁鐵的方式，然而與被動式磁浮軸承的不同處是在於可透 過改變外加電流的大小來控制磁浮力的變化。3)混合式磁浮軸承：即是結合被動 式磁浮軸承與主動式磁浮軸承的一種設計方法。因此，由上述可知，由於被動式 磁浮軸承只能以固定的磁浮力來懸浮轉子負載，其工業應用範圍則被限制。反 觀，主動式磁浮軸承可透過改變輸入至電磁鐵的電流來改變感應磁場的大小，進 而可調整磁浮力的大小，針對高速旋轉之轉子動態可進行控制。因此，以主動式 磁浮軸承為主的轉子軸承設計方式為現今轉子機械應用的主流。 二、主動磁浮軸承控制技術的種類 一般來說，磁浮軸承系統的組成包含五大要件。(1)電磁鐵，即軸承 (定子) 、 (2)轉子、 (3)感測器、 (4)控制器、(5)功率放大器。電磁鐵為安裝在定子上，其作 用為籍由電磁鐵所 產生的磁場產生磁浮力讓轉子進行懸浮。而於軸承內的電磁鐵 上安裝一個或多個感測器，用以量測轉子的位移量或軸承與轉子之間的間隙大 小，並籍由感測器的量測訊號並將其迴授至主動式磁浮軸承控制器計算控制力， 且透過功率放大器產生可校正轉子位移量的控制電流，控制電磁鐵的磁浮力，使 得轉子於高速度旋轉下達到平衡且穩定的需求。因此由圖一的磁浮軸承架構圖可 得知，其工作原理可簡單描述為，位移感測器量測出轉子距平衡點的位移量，作 為控制器調整磁浮力的參考訊號，而功率放大器將控制器所產生的控制訊號轉換 成控制電流，控制電流使得定子之電磁鐵產生磁浮力讓轉子維 持其穩定性且達到 理想的精度。此外，磁浮系統的剛性，阻尼及穩定度皆是由所設計的磁浮軸承控 制器來決定。 圖一、磁浮軸承架構圖。 三、主動式磁浮軸承控制器理論的發展 傳統的主動式磁浮軸承控制器大部分都是採用 PID 控制器。其理由為比例 迴授控制器可調整磁承軸承的剛性，微分迴授控制器可調整磁浮軸承的阻尼特 性，積分迴授控制器可利用來提高系統的靜剛度及幫助系統的穩態誤差逐漸縮 小。雖然PID 控制器其控制理論簡單易實現、控制器增益值容易調整結構簡單、 可靠性好、應用廣泛。然而隨著磁軸承轉速的不斷提高和運行工況的不斷複雜， 如轉速需求為 32000rpm的離心式冰水機。傳統的 PID 控制器已經無法滿足實際 工業應用的需求。因此，近年來較為流行高等控制理論的研究可分為以下種類。 (1) Balancing control algorithm 由於磁浮軸承的轉子高速的旋轉中，轉子的旋轉慣性中心與定子的幾何中心 未一致。將導致軸承產生振動，因為引起整個轉子機械的振動與噪音。引起振動 的因子，稱為非平衡力 (unbalance force) 。因此，抑制非平衡力的控制方法可分為： (a)自動平衡控制技術 (auto-balancing control algorithm) 此控制技術主要是針對由剛性體設計之轉子。其原理為只要轉子與軸 承之間的間隙保持足夠大的距離，就可以使慣性中心繞著幾何中心旋 轉，就可以使其繞自身的慣性軸旋轉。此時不論轉子的轉速多高，皆無 非平衡力的產生，因而轉子對定子的反作用力也完全捎除。自動平衡控 制搬術的實現方法是在控制迴路中加入