理论力学 11 H.PPTVIP

1 * 第十章 质点动力学的基本方程 第十一章 动量定理 第十二章 动量矩定理 第十三章 动能定理 第十四章 达朗伯原理 第十五章 虚位移原理 §11–1 动量 §11–2 动量定理 §11–3 质心运动定理 第十一章 动量定理 一、动量 动量是度量物体机械运动强弱程度的一个物理量。 例：枪弹：速度大，质量小； 船：速度小，质量大。 §11-1 动量 1.质点的动量： 质点的质量与速度的乘积称为质点的动量 动量是瞬时矢量，方向与v 相同。单位是kg?m/s。 质点系的质量中心称为质心。是表征质点系质量分布情况的一个重要概念。 质心C点的位置： 2.质点系的质心 设有n个质点，第i个质点的质量为 mi，总质量为： 在均匀重力场中，质点系的质心与重心的位置重合。可采用静力学中确定重心的各种方法来确定质心的位置。但是，质心与重心是两个不同的概念，质心比重心具有更加广泛的力学意义。 曲柄连杆机构的曲柄OA以匀? 转动，设OA=AB=l , OA及AB都是匀质杆, 质量各为m1 , 滑块B的质量为m2。求此系统质心的运动方程。 解： [例11-4] 设t=0时? =0， C 3.质点系的动量： 质点系的动量等于质点系中所有各质点的动量的矢量和。 由质心位置公式： 则 （质量不随时间变化） ∴ 因为 或： 例: ? 即：质点系的动量等于质点系的质量与其质心速度的乘积： ? l ? C vC 曲柄连杆机构的曲柄OA以匀? 转动，设OA=AB=l , OA及AB都是匀质杆, 质量各为m1 , 滑块B的质量为m2。求此系统的动量。 解: [例11-4] C 一、质点的动量定理 质点的动量对时间的导数等于作用于质点的力 —质点的动量定理 §11-2 动量定理 ∴ 二．质点系的动量定理　　　　　　　　　 设质点系有n个质点，第i个质点的质量为mi，速度为vi，所受力有外力和内力： 外力： 质点系以外的物体作用于该质点系中各质点的力。 对整个质点系来讲，内力系的主矢和内力系对任一点（或轴）的主矩均恒等于零。即： 内力： 质点系内各质点之间相互作用的力。 质点系的动量对时间的导数等于作用在质点系上所有外力的矢量和。 质点系的动量定理 对整个质点系： 即： 对质点系内任一质点 i， 质点系的动量定理： 将　　　　 代入到质点系动量定理，得 若质点系质量不变， 则 §11-3　质心运动定理 由质点系动量定理： 即 质心运动定理 等式两边对时间求两次导数 因为 1. 投影形式： (1)直角坐标 或： (2)自然轴坐标 质心运动定理是动量定理的另一种表现形式，与质点运动微分方程形式相似。 只有外力才能改变质点系质心的运动, 内力不能改变质心的运动，但可以改变系统内各质点的运动。 对于任意一个质点系， 无论它作什么形式的运动， 质点系质心的运动可以看成为一个质点的运动， 并设想把整个质点系的质量都集中在质心这个点上， 所有外力也集中作用在质心这个点上。 2. 质心运动守恒定律 若　　　　 ，则　　　　 常矢量，质心作匀速直线运动； 若开始时系统静止，即　　　 则　　常矢量,质心位置守恒。 若　　　　　 则　　　　　 常量，质心沿x方向速度不变； 若存在　　　 则　 　常量，质心在x 轴的位置坐标保持不变　 质心运动定理可求解两类动力学问题： (1)已知质点系质心的运动, 求作用于质点系的外力(包括约束反力)。 (2)已知作用于质点系的外力，求质心的运动规律。 [例6] 匀质杆长为l ,质量为m,当细绳被突然剪断时，杆子的角加速度为?，角速度为零，求支座A处的反力。 A l ? mg FAx FAy 解： B y x 受力分析和运动分析 A C b F ? B [例11-5](P252) 匀质曲杆AB长为r ,质量为m1,以匀角速度? 转动,滑槽连杆活塞总质量为m2,质心在C,活塞上作用一恒力F，求A处的最大水平反力。 y 分析： FAx x 取整个机构为研究的质点系 应用质心运动定理 j A C b F ? B 解： FAx y x ? j 解： ? A C b F ? B [例11-5](P252) 匀质曲杆AB长为r ,质量为m1,以匀角速度ω转动,滑槽连杆活塞总质量为m2,质心在C,活塞上作用一恒力F，求A处的最大水平反力。 y 分析： FAx x 应用质心运动定理的另一形式 j a1 a2 A C b F ? B y FA