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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f 和f ′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0， aC x =aC ， 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 （1）（2）（3）三式中含有四个未知数（FN 、aC 、F、? ），需补充附加条件。 [例4] （1） （3） （2） aC θ FN * 1．设接触面绝对光滑。 2．设接触面足够粗糙，轮作纯滚动。 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′ FN ，可解得 4. 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 所以可解得 * 一．基本概念 1．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。 　 对于均匀直杆，细圆环，薄圆盘（圆柱）对过质心垂直于质量对称平面的转轴的转动惯量要熟记。 动量矩定理习题课 * 5．刚体动量矩计算 平动： 定轴转动： 平面运动： 二．质点的动量矩定理及守恒 　1．质点的动量矩定理 2．质点的动量矩守恒 (1) 若　　　　　，则　　　　 常矢量。 (2) 若　　　　　，则　　　　 常量。 * 三．质点系的动量矩定理及守恒 　1．质点系的动量矩定理 2．质点系的动量矩守恒 (1) 若　　　　　，则　　常矢量 (2) 若　　　　　，则　　常量 四．质点系相对质心的动量矩定理 * 五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程 2．刚体平面运动微分方程 * 六．动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便） 1．已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。 2．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求刚体的角加速度或角速度的改变。 3．已知质点所受到的外力主矩或外力矩在某轴上的投影代数和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 * 均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。 解：选取圆柱为研究对象。(注意只是一个刚体)受力分析如图示。 运动分析：质心C不动，刚体绕质心转动。 根据刚体平面运动微分方程 (1) (2) (3) 补充方程： (4) [例1] * 将(4)式代入(1)、(2)两式，有 将上述结果代入(3)式，有 解得： (1) (2) (3) 补充方程： (4) * 均质圆柱体A和B的质量均为m，半径均为r，一绳缠在绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求： （一） 圆柱B下落时质心的加速度。 　　（二） 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的力偶，力偶矩为M，试问在什么条件下圆柱B的质心加速度将向上。 [题12-23]（P284） * 选圆柱B为研究对象 (2) 运动学关系： (4) (1) 解：（一）选圆柱A为研究对象 由(1)、(2)式得： 代入(3)、(4)式得： (3) ?A mg ?B mg aA aA aC ?A ?B * ?A ?B mg mg 由动量矩定理： ⑴ 补充运动学关系式： 代入⑴式，得 当M 2mgr 时， ，圆柱B的质心将上升。 （二）取系统为研究对象 aA aA vC ?B * 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一致性。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * O M [例] 卷扬机，滑轮半径为R，质量m1，作用力偶M，重物质量 m2，不计绳重和摩擦，求重物的加速度a。 解：受力分析和运动分析 m2g m1g Fx Fy ? v 怎样求绳子的拉力? * O θ M [例12-1](P261) 卷扬机，鼓轮半径为R，质量m1，转动惯量J，作用力偶M，小车质量 m2