理论力学 13 H.PPTVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 可 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * （2）取C 轮为研究对象： 应用对质心的动量矩定理： ∴地面摩擦力： ∵ C * 均质细杆长为 l，质量为m，静止直立于光滑水平面上。当杆受微小干扰而倒下时，求杆刚刚达到地面时的角速度和地面约束力。 [例13-10] P310 A C 解：(1) 利用动能定理求角速度 vC θ vA P ? * A C vC θ vA P ? 当θ=0时解出： 能否求出加速度？ * A C 由运动学： (2) 利用刚体平面运动微分方程求地面约束力。 aC ? mg FN 在铅直方向投影： A C aC ? aA aCA t aCA n A C aC aA ? (a) (b) 代入(a)联立(b),得： * (2) 另一解法： A C FN ? (1) (2) 利用刚体平面运动微分方程 θ 当θ=0时， aCy mg * 均质圆轮，半径为R，质量为m，与刚度为k的弹簧相连，OC与铅垂线OC成60o角时弹簧无变形，长度为l，此时圆盘无初速地滚下(不滑动)。求：1)轮子在C位置时轮心的速度；2)此时轮子与斜面的摩擦力；3）轮子与斜面的静摩擦系数f 满足什么条件时轮子在点C‘只滚不滑。 [例] O C 60? C * O C 60? C 解：(1) 利用动能定理求速度 mg v ? * O C 60? C (2) 利用刚体平面运动微分方程求摩擦力 mg a ? kl FN FS y x * A、B二轮子质量皆为m1，转动惯量皆为J，大轮子半径为R，小轮子半径为R/2 ，齿轮压力角为?，重物质量为m2，弹簧刚度为k，现于弹簧的原长处释放重物，求重物下降h 时的速度、加速度以及齿轮间的切向啮合力和轴承B处的约束反力。 [例] 解：(1)取整体为研究对象，利用动能定理 ∵ * 由动能定理： （1） 解得速度： 将（1）式两端对时间求一次导数： 解得加速度： * （2）取B 轮和重物为研究对象： 由动量矩定理： 解得切向啮合力： 径向啮合力： * 由质心运动定理： * 质量为m1=15kg的均质圆盘与质量为m2=6kg、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求AB杆经过最低位置B?点时圆盘质心的速度及支座A的约束反力。 解：（1）取圆盘为研究对象 ，圆盘平动。 [例3] m1g Fy Fx * （2）用动能定理求速度。 代入数据，得 取系统研究。初始时T1=0 ， vB ? m1g m2g 最低位置时： * （3）用动量矩定理求杆的角加速度? 。 杆质心 C的加速度： m1g m2g ∵ 盘质心加速度： FAy FAx * 杆质心 C的加速度： 盘质心加速度： （4）由质心运动定理求支座反力。 研究整个系统。 代入数据，得 m1g m2g FAy FAx * 均质棒AB的质量为m，长为l，其两端悬挂在两条长度相等的绳上，棒处在水平位置。如其中一绳突然断了，求此瞬时棒的角加速度和另一绳的张力。 [例] A B mg F ? A B 45° 45° A B 45° 45° * 均质棒AB的质量为m，长为l，其两端悬挂在两条长度相等的绳上，棒处在水平位置。如其中一绳突然断了，求此瞬时棒的角加速度和另一绳的张力。 [例] A B mg F ? A B 45° 45° A B 45° 45° C * A B mg F ? A B ? 刚体平面运动微分方程 C C * A B mg F ? A B ? 刚体平面运动微分方程 C C * [例] 匀质杆AB和OD，长都为l，质量均为m，D为AB的中点，置于铅垂面内，开始时静止，OD杆铅垂，在一常力偶M的作用下 A M O B D 转动， 求OD杆转至水平位置时，支座O处的反力。 Fox Foy a1y a2y a1x a2x 解题思路 1、应用质心运动定理可求反力 2、应用定轴转动微分方程求角加速度 3、应用动能定理求角速度 * A M O B D 解： Fox Foy a1y a2y a1x a2x 1、应用动能定理求角速度 ? ? mg mg mg mg * A M O B D Fox Foy a1y a2y a1x a2x 2、应用定轴转动微分方程求角加速度 ? ? mg mg mg mg * A M O B D Fox Foy a1y a2y a1x a2x 3、应用质心运动定理求反力 ? ? mg mg mg mg * 均质棒AB的质量为m=4kg，其两端悬挂在