三维力柔性触觉传感器设计.pdf

第36卷 　增刊 Ⅰ 华 　中　科 　技 　大 　学 　学 　报 ( 自然科学版) Vol . 36 Sup . Ⅰ 2008年 　10月 　 J . Huazhong U niv . of Sci . Tech . (Nat ural Science Edition) 　Oct . 　2008 三维力柔性触觉传感器设计 1 1 ,2 1 2 明小慧 　黄 　英 　向　蓓 　葛运建 ( 1 合肥工业大学 应用物理系 , 安徽 合肥 , 230009 ; 2 中国科学院 智能机械研究所 , 安徽 合肥 , 23003 1) 摘要 : 对力敏导电橡胶的压阻特性进行了分析和实验验证 ,得到了传感器单元三维力信息获取的数学模型 , 并进行了传感器阵列结构和信号处理电路的设计 ;通过实验对三维力触觉传感器单元进行了验证 ,并分析了 实验结果. 实验结果表明 ,基于力敏导电橡胶的柔性三维力触觉传感器符合设计要求 ,为进一步研究三维力柔 性传感器提供了一种新思路. 关 　键 　词 : 传感器 ; 导电材料 ; 柔性结构 ; 三维力 ; 触觉 中图分类号 : TP2 12 . 1 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 167 14512 (2008) S10 13705 Design of flexible threedimensional f orce tactile sensor M i ng X i aoh ui 1 　H uang Yi ng 1, 2 　X i ang B ei 1 　Ge Yu nj i an2 ( 1 Dep art ment of App lied Physics , Hefei U niver sit y of Technolo gy , Hefei 230009 , China ; 2 In stit ut e of Int elligence Machines , Chinese Academy of Sciences , Hefei 23003 1 , China) Abstract : The piezore si stive effect of p re ssuresen sitive conductive r ubber wa s di scu ssed and verified by exp eriment . The mat hematical mo del of calculatin g t hreedimen sion force i s obt ained . Aft er t hat , t he sen sor ar ray and t he signal p roce ssin g circuit were de signed . By mean s of exp eriment s , t he verifi cation of t hreedimen sion force wa s given and t he re sult s were analyzed . The re sult s showed t hat t he new de sign of t hreedimen sion force t actile sen sor i s accor d wit h t he de sign requirement s , w hich p ro vided a new idea for t he f urt her re search of flexible t hreedimen sion force sen sor . Key words : sen sor ; conductive mat erial s ; flexible