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基于PID闭环控制的智能车反馈系统研究与设计 摘要：本智能车系统设计以瑞萨公司开发的H8-3048为主控制器，通过红外线传感器检测小车的位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度。PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：H8-3048；红外线传感器； PID； ABSTRACT: The design of the intelligent vehicle system with the key controler H8-3048 which was developped by Renesas Corporation,to regonize the vehicle’s location and movement direction by an array of infrared sensors,and to direct the vehicle’s speed by the optical encoders.The PID algorithm are utilezed to regulate the speed of the motor-drive and the direction of the servomotor,to Complete the closed-loop control of the model vehicle’s speed and direction.The experimental results show that the system design program is feasible. KEY WORDS H8-3048；Infrared sensors；PID； 目录 1.前言 1 1.1设计制作思路 1 1.2设计方案概述 3 2.硬件部分 5 2.1车模组装 5 2.2传感器的设计与安装 5 2.2.1光电传感器的选择及工作原理 5 2.2.2光电传感器的布置方案 6 2.2.3光电传感器信号探测及处理电路 7 2.2.4速度传感器的安装 7 2.3系统电路板的设计、安装与连接 8 2.4驱动电机和舵机 8 2.4.1工作原理 8 2.4.2电路设计 9 2.5主要车模参数 11 3.软件部分 12 3.1控制算法 12 3.1.1算法介绍 12 3.1.2程序实现 15 4.结论 15 4.1主要性能 16 4.2改进方向 16 致谢…………………………………………………………………………………16 参考文献 17 附录：程序源代码 II 1.前 言 随着人们生活水平的提高，人们对智能控制的需求与日俱增。智能控制五花八门，从工业控制到日常生活的边边角角都有智能控制的身影。目前大批的仪表与过程工程师们都熟悉PID控制，而且已经建立了一套很好的安装、整定和使用PID控制器的方法。尽管这样，发展PID控制仍然有很大的潜力，这是因为许多控制器在实际中都处在手动状态，而那些处在自动状态的控制器由于微分作用不好调整往往把微分环节去掉。PID控制器在实际中性能欠佳的主要原因一是阀门和传感器的设备问题，另外就是较差的整定实践。提高控制回路的性能，不仅需要PID控制的知识，而且需要过程方面的知识。PID参数的整定一般需要经验丰富的工程技术人员来完成，既耗时又耗力，加之实际系统千差万别，又有滞后、非线性等因素，使PID参数的整定有一定的难度，致使许多PID控制器没能整定的很好，这样的系统自然无法工作在令人满意的状态，为此人们提出了自整定PID控制器。将过程动态性能的确定和PID控制器参数的计算方法结合起来就可实现PID控制器的自整定。自整定的含义是控制器的参数可根据用户的需要自动整定,用户可以通过按动一个按钮或给控制器发送一个命令来启动自整定过程。, 单片机需要将路径的判断、舵机与驱动电机的控制紧密地结合在一起。而路径识别模块是智能车系统的关键模块之一, 路径识别方案多采用红外反射式光电传感器或者CCD/CMOS图像传感器。CCD/CMOS图像传感器寻迹方案的优点是可以更远更早地感知赛道的变化, 但是信号处理比较复杂。光电传感器体积小、价格低廉、安装灵活方便且不易受可见光的干扰, 故选用红外反射式光电传感器作为路径检测元件。 工作原理如图2.2所示： 图2.2 传感