10. 实验十 电机驱动实验(SEED-DEC5416实现).pdfVIP

实验十 电机驱动实验 一． 实验目的： 1． 熟悉 CCS 的开发环境； 2 ． 了解直流与步进电机驱动的原理； 3． 了解 PWM 对直流的驱动原理； 4 ． 了解步进电机的控制原理； 5． 了解直流与交流电机的驱动电路； 6 ． 了解 PWM 调速的实现过程； 7． 通过 IO 总线锁存产生的脉冲的频率与相位的顺序控制速度与方向。 二． 实验内容： 1． DSP 的初始化； 2 ． 异步串口的初始化； 3． PWM 产生的定时中断服务程序； 4 ． 步进电机的驱动程序； 三． 实验知识背景： 1． 直流电机的驱动： 图 1 图 1 是直流电机翻译/驱动的典型电路的一个变种，采用这种电路不但能够完成直流电 机驱动的动作，而且可以避免典型 H 桥电路潜在的短路危险。针对 SEED-DTK 中直流电机 系统动作要求和电机的特点，电机驱动电路设计思路如下： 电机采用 15V 直流电源供电，串接 50Ω@3W 电阻限流并分压； 2 路控制信号 X 、Y 由SEED-DTK_IO 提供，信号为 CMOS 标准电平，通过排线 接入，并下拉； 使用达灵顿管 TIP31C 代替 BD679 作为电机驱动开关，基级串接 100Ω 电阻； 使用快速二极管 1N4007 完成保护功能，以免电机换向时烧毁电机； 电机电源/地之间跨接电容，电机地与数字地之间采用磁珠连接共地； 2 ． 直流电机的驱动接口： 直流电机控制的 I/O 端口为 0x8003，其说明如下： D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 X X X X X X LN2 LN1 当 LN[2:1]＝00 时 ：直流电机刹车； 当 LN[2:1]＝11 时 ：直流电机刹车； 当 LN[2:1]＝01 时 ：直流电机正转； 当 LN[2:1]＝10 时 ：直流电机反转； 直流电机的 PWM 驱动口为 XF ，通过控制XF 的输出，实现 PWM 驱动。 3． 步进电机的驱动： 图 2 是单极性步进电机翻译/驱动的典型电路，图中的方块为驱动开关。针对 SEED-DTK 中直流电机系统的动作要求，步进电机驱动电路设计思路如下： 电机采用 15V 直流电源供电； 4 路控制信号由 SEED-DTK_IO 提供，信号为 CMOS 标准电平，通过排线接入并 下拉； 使用达灵顿管 TIP31C 代替 IRL540 作为电机驱动开关，基级串接 100Ω 电阻； 使用快速二极管 1N4007 完成保护功能，以免电机换向时烧毁电机； 使用 50Ω限流电阻（半步运行时电流约为 0.2A，小于电机电源额定电流）； 电机电源/地之间跨接电容，电机地与数字地之间采用磁珠连接共地； 图2 步进电机在这个实验中选择的是 M35SP-7N，其步进角为 7.5°，是一种单极性的 步进电机。它的结构如下图 3 所示： 图3 实际使用时，公共端 1 与 2 是短接在一起做为电源输入，一共五个抽头。控制每 个绕组的两个抽头来实现对步进电机的控制。 步进电机的控制一般分为四相四拍与四相八拍两种方式，其中前者称为全步，后 者称为半步。 4 ． 步进电机的驱动接口： 步进电机的控制接口为 IO 空间的 0x8001；其说明如下： D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 X X X X CTRL3 CTRL2 CTRL1 CTRL0 CTRL[3:0]分别为步进电机四相的控制端。按一定的频率使 CTRL[3:0]每位循环置 高电平即可