直流电机PID调速解释.docVIP

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2017-06-02 发布于湖北
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直流电机PID调速解释.doc

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#include regX52.h #include intrins.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //与typedef unsigned int uint 效果相同,一个是编译前处理，一个编译时处理 #define jump_ROM 0xCC #define start 0x44 #define read_EEROM 0xBE void gettpr(); /**********************位声明********************/ sbit RS= P2^3; //液晶片选 sbit RW= P2^4; //液晶读写 sbit E= P2^5; //液晶读写 sbit zfzhuan=P3^0; //左转 sbit add= P3^1; //加速 sbit dec= P3^2; //减速 sbit weixuan=P3^3; //位选 sbit en1= P2^2; /* L298的Enable A */ sbit s1= P2^0; /* L298的Input 1 */ sbit s2= P2^1; /* L298的Input 2 */ sbit tin= P3^4; //反转 sbit beep= P2^6 ; //蜂鸣器控制口 sbit DQ = P2^7; //DS18B20数据口 /***********************变量定义*************************/ char pwmge=0,pwmshi=0; //速度设定 char pwmtime=0; float D1,D2,D3; char I1,I2,Kp1,Kp2; //PID值设定 uchar count1,count3; uint count2; uchar s11,s22,flag2=1,flag1,flag3; float Kp,Ki,Kd; //PID调节系数，kp=1.6,ki=0.3时较好 ,转速不稳定，待调/2.0,0.6,0.15 char e=0,e1=0,e2=0; //偏差 float uk=0,uk1=0,duk=0; //PID输出值 uchar zhuansu=0; uchar TMPH,TMPL; uchar num,flag4; uint temp; unsigned char table3[] = {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9}; unsigned char table1[]={P00 I00 Gspd:000}; unsigned char table2[]={ Aspd:000}; /****************毫秒延时函数****************************/ void delayms(unsigned int z) { unsigned int x,y; for(x=z;x0;x--) for(y=110;y0;y--); } /******************************************************************** * 名称 : delay() * 功能 : 短暂延时函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 ***********************************************************************/ void delay(uint N) { uchar i; for(i=0; iN; i++); } /******************************************************************** * 名称 : Reset() * 功能 : 复位DS18B20 * 输入 : 无 * 输出 : 无 ***********************************************************************/ uchar Reset(void) { uchar deceive_ready; DQ = 0; delay(29); DQ = 1; delay(3); deceive_ready = DQ; delay(25); return(deceive_ready); } /*******************************************************************