非线性潘成龙.pptVIP

Southeast University 同学们好，上节课两位同学对单输入单输出非线性系统反馈的基本理论已经进行了很详细的介绍，因此我这里就大概将输入输出线性化以及零动态渐进输出跟踪问题结合起来大概介绍一下，大体分为四个部分，分别是输入输出线性化，相对阶，零动态以及渐进输出跟踪 对于一个单输入单输出仿射非线性控制系统，我们用这个形式来进行定义，其中x是状态变量，y是输出函数，f和g是充分光滑的向量场，h是充分光滑的非线性函数 为了方便研究输入和输出的一个动态响应的关系，对y进行求导，就得到了以下式子，可见，lh（x）和lh（x）分别代表了向量场f和g的一个变化率 在这里如果分两种情况进行讨论，首先当l对所有x都有界并且不为0，就可以将上式变形得到以下状态反馈的形式， 这样就得出输出y对新输入v的一阶线性系统 因此当u写成这样的形式时就存在着x和贝塔使得系统的输入输出是呈线性对应关系的，显然，经过反馈变换后得到的线性系统 这个式子 采用常规的线性反馈就能够保证输出具有良好的一个动态特性 第二种情况是 如果它恒为0，我们不能直接得出系统输入输出的关系，但我们能够对式（2）进行求导，以此找出系统输入输出高阶动态特性的依赖关系 在这里如果它有界并且不为0，我们同样能够通过下列状态反馈得出一个输入为v输出为y的二阶线性系统 延展开说，在i为0,1直到r-2时，只要满足这两个条件（鼠标划）