自由度的详解和计算.ppt

第一章 机构的组成及其自由度的计算 §1.1 机构的组成 §1.2 机构运动简图 §1.3 机构具有确定运动的条件 §1.4 平面机构自由度的计算 §1.5 平面机构的组成原理和结构分析 本章的主要内容 1、主要内容 机构的组成及其具有确定运动的条件 机构运动简图及其绘制 机构的组成原理和机构的结构分类 2、重点 机构具有确定运动的条件和平面机构自由度的计算 机构的组成分析和机构的级别判别。 3、难点 虚约束的判别 §1.1 机构的组成 1.构件 2.运动副 3.运动链 4.机构 构 件 机构是怎样组成的？ 连接：运动副 ? 运动单元：构件 ? 运动单元+连接 运动链 ? 运动链+机架 机构 运动副:两个构件直接接触并产生某些相对运动的可动联接 两个构件上参加接触的运动副表面 称运动副元素，运动副的元素是点、线、面。 运动副分类： 空间和平面运动副 平面运动副 平面运动副：两构件相对运动为平面运动的运动副 低副：面接触的运动副（回转副、移动副） 高副: 点、线接触的运动副 平面运动副符号： 空间运动副的符号