基于多体系统理论的机床建模与几何误差分析.pdf

基于多体系统理论的机床建模与几何误差分析 Modeling and geometric error analysis of machine tools based on multi-body system theory 范晋伟 陶浩浩 王鸿亮 黄海涛 刘凯凯 ， ， ， ， FAN Jin-wei, TAO Hao-hao, WANG Hong-liang, HUANG Hai-tao, LIU Kai-kai 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124 （ ， ） 摘 要：对多体系统的基本理论和运动学内容做了详尽的叙述，并将其应用到五轴高速加工中心误差分 析与建模中。以DZ08FX型双主轴五轴高速加工中心为研究对象，对机床的结构描述，相邻运 动部件间的坐标系建立，体间特征矩阵，几何误差分析和相对运动约束方程都进行了具体的 说明，系统完整地推导出实际运动过程中刀具成形点位置误差和姿态误差的运动学模型。为 后续误差辨识工作奠定理论基础。 关键词：多体理论；误差分析；建模；约束方程 中图分类号：TH161 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2016)11-0052-05 0 引言 4-6-7链为床身-刀具分支1，1-2-3-4-5-8链为床身-刀具分 数控机床作为工作母机在机械加工制造业中得到了 [1] 支2 ，1-9-10-11链为床身-工件分支1，1-9-13-12链为床 广泛的应用 。随着数控加工技术的迅猛发展，传统的 身-工件分支2 。 数控加工方法已经无法满足现代产品多样化、个性化的 需求，现代数控机床向着高速、高精、高效、复合和环 保的方向发展，以满足加工行业对零件加工精度不断提 高的要求和对零件加工高速高效的不断追求[2] 。复合加 工机床（Complex Machine Tools ）也称之为完全加工机 （Complete Machining MachineTools ），其基本含义就 是要在单台复合加工机床上实现零件的大部分或全部工 序的加工[3-5] 。随着机械加工市场不断增加的对复合加 工机床的需求，国际上复合加工机床将进入激烈的竞争 时代。使复合加工技术[6]成为推动机床结构和制造工艺 发展的一个新热点，成为数控加工中心发展的重要方向 图1 拓扑结构图 之一。经过国内外学者多年的努力，多体系统理论得到 了充分的发展，其通用性、系统性和方便性都有显著的 提高，将其应用于数控机床几何误差建模中会大大简化 研究过程[7] 。本文以双主轴五轴高速加工中心为研究对 象，从影响机床加工精度的几何误差着手，对数控机床 C’ C 几何误差建模理论进行分析和研究。 1 五轴数控机床结构分析与描述 以德国巨浪的DZ08FX双主轴高速五轴加工中心为 例，可建立如图所示的机床结构图和拓扑结构图，从图 1.床身 2.X导轨 3.Z导轨 4.Y导轨 5.第二主轴 6.第一主轴 7.刀具1 ； ； ； ； ； ； ； 8.刀具2 9.A转台 10.C转台 11.工件1 12.工件2 13.C 转台 中可以看出该机床总共有13个运动部件，将其分为工件