基于螺栓联接非线性系统的杆式超声电机建模与分析.pdf

2017拒 1月 郑 州 大 学 学 报 (工 学 版 ) Jan． 2017 第 38卷 第 1期 JournalofZhengzhouUniversity(EngineeringScience) VoI．38 No．1 文章编号 ：1671—6833(2017)O1—0078一O5 基于螺栓联接非线性系统的杆式超声 电机建模与分析 陶 征 ，胡 斌，刘 旭 (郑州大学 机械工程学院，河南 郑州 450001) 摘 要 ：针对当前杆式超声 电机设计 中通常采用连续复合材料结构形式的有限元模型而导致计算精度 不足的问题，提出了在螺栓预紧力条件下的杆式多 自由度超声电机振子的建模方法，并分析 了螺栓预紧 力和联接面摩擦系数对振子模态频率的影响．实验表明，考虑螺栓连接非线性因素的有限元分析方法对 电机各阶工作模态频率的计算误差分别只有 0．O5％、O．47％、O．64％，有着很好 的计算精度 ，该结果说 明 考虑螺栓联接非线性的有限元模型更有利于电机性能的设计和预估． 关键词 ：超声电机 ；电机振子 ；螺检联接 ；非线性 中图分类号 ：TM356 文献标志码 ：A doi：1O．13705／j．issn．1671—6833．2017．01．006 或两个以上 自由度 的运动 ，而具有较高的机械集 0 引言 成度 ，这一特点使得该 电机在构建结构简单、紧凑 超声电机的结构动态特性设计是电机设计过 小巧的机械传动系统方面 ，尤其在微创手术 以及 程中的一个重要 内容 ¨ ．而建立准确反映电机 航天工程 的某些特殊结构等方面有着 良好的应用 结构动态特性 的动力学模型是必要的前提和保 前景，因而 ，具有重要研究意义． 障，其中解析法和有限元法是两种最主要的方法 ， 1．1 电机工作原理 如文献 [4—6]．解析法对于复杂结构而言，往往 如图 1所示 ，单定子多 自由度超声电机的振 需要进行结构的简化和条件假设处理．因此 ，很难 子由上、中、下 3个金属弹性体 、一组纵振陶瓷片 满足求解的精度要求 ，具有一定 的局 限性． 和两组弯振陶瓷片以及连接螺栓等部件构成．其 鉴于此 ，有限单元法的结构动力学分析 已成 中，纵振陶瓷片组 PZTC用于激发振子 的 1阶纵 为现阶段超声 电机结构设计 中最主要 的方法．然 振模态；弯振陶瓷片组 PZTA及 PZTB在空间上垂 而 ，根据笔者 的研究发现 ，长期 以来 ，在诸如纵扭 直布置，分别用来激发振子在空间上相互垂直 的 超声电机 、单定子多 自由度超声电机等杆式超声 两个2阶弯振模态，如图2所示． 电机的结构设计过程 中，电机振子的有 限元模型 当PZTA、PZTB两组弯振 陶瓷片同时施加相 大都采用连续复合材料结构形式 ，与实际多个结 位相差 90。的高频交流 电时 ，电机振子在压 电陶 构由螺栓连接而成出入较大，使得分析计算结果 瓷的逆压 电效应作用下产生两个时空相差 90。的 与试验所得相差甚远．因此 ，建立准确的有限元模 弯 曲振动模态 (a)、(b)．则振子端部质点通过模 型非常必要． 笔者以杆式 电机中单定子多 自由度超声 电机 振子的设计研究为基础 ，探讨 了在螺栓预紧力条 球形转子 件下电机振子的建模方法，并分析了螺栓预紧力 和联接面摩擦 系数对振子模态频率 的影响 ，并通 过实验分析验证 了有限元模型的精度． 1 问题 的提 出