第三篇第7,8,9章模型预测控制及其matlab实现.ppt

7.1 动态矩阵控制理论 7.2 广义预测控制理论 7.3 预测控制理论分析 4. 绘制系统阶跃响应模型的曲线函数plotstep( ) 该函数的调用格式为： plotstep(plant) plotstep(plant,opt) 式中 plant为对象的阶跃响应模型；opt为指定输出变量。 例8-20 绘制系统的阶跃响应曲线，如图8-25所示 Ex8_20 图8-25 系统阶跃响应曲线 8. 4 基于状态空间模型的预测控制器设计 在MATLAB模型预测工具箱中，除了提供基于阶跃响应模型的预测控制器设计功能外，还提供了基于MPC状态空间模型的预测控制器设计功能。有关的函数如表8-4所示。 表8-4 基于MPC状态空间模型的预测控制器设计函数 函 数 名 功 能 scmpc( ) 输入输出有约束的状态空间模型预测控制器设计 smpccl( ) 计算输入输出无约束的模型预测闭环控制系统模型 smpccon( ) 输入输出无约束的状态空间模型预测控制器设计 smpcest( ) 状态估计器设计 smpcsim( ) 输入受限的模型预测闭环控制系统仿真 8.4.1 输入输出有约束的状态空间模型预测控制器设计函数scmpc( ) 函数scmpc( )用于进行输入输出有约束条件下的状态空间模型预测控制器设计，该函数的调用格式为： [y,u,ym]=scmpc(pmod,imod,ywt,uwt,M,P,tend,r,ulim, ylim,kest,z,v,w,wu) 式中 pmod为MPC 状态空间模型格式的对象状态空间模型，用于仿真；imod为MPC 状态空间模型格式的对象内部模型，用于预测控制器设计；ywt为二次型性能指标的输出误差加权矩阵；uwt为二次型性能指标的控制量加权矩阵； 例8-15 设系统的传递函数矩阵为 解 MATLAB程序如下 ex8_15 闭环系统的输出响应曲线和控制量闭环曲线如图8-13所示。 图8-13 闭环系统输出曲线和控制量变化曲 在添加对输出变量的约束后，进行模型预测控制器的设计，得到的闭环控制系统输出曲线和控制量变化曲线如图8-14所示。 图8-14 输出有约束时的输出响应曲线和控制量变化曲线 8.4.2 输入输出无约束的状态空间模型预测控制器设计 函数smpccon( )用于完成输入输出无约束的状态空间模型预测控制器设计，其输出为预测控制器的增益矩阵。在这一基础上，利用函数smpcsim( )可以对模型预测控制闭环系统进行仿真，在仿真时还可以对控制量施加约束。函数smpccl( )则用于计算闭环系统的MPC状态空间模型。 1. 输入输出无约束的状态空间模型预测控制器设计函数smpccon( ) 该函数的调用格式为： Ks＝smpccon（imod，ywt，uwt，M，P） 式中 imod为MPC mod格式的对象内部模型，用于预测控制器设计；ywt为二次型性能指标的输出误差加权矩阵；uwt为二次型性能指标的控制量加权矩阵；M为控制时域长度；P为预测时域长度。Ks为预测控制器的增益矩阵。 2. 计算输入输出无约束的模型预测闭环控制系统模型函数smpccl( ) 该函数的调用格式为： [clmod,cmod]=smpccl(pmod,imod,Ks) [clmod,cmod]=smpccl(pmod,imod,Ks,Kest) 式中 pmod为MPC状态空间模型；imod为MPC 状态空间模型格式的对象内部模型；Ks为预测控制器的增益矩阵；Kest为状态估计器的增益矩阵；clmod为闭环系统的MPC状态空间模型；cmod为预测控制器的MPC状态空间模型。 3. 输入受限的模型预测控制闭环系统设计与仿真函数smpcsim( ) 该函数的调用格式为： [y,u,ym]=smpcsim(pmod,imod,Ks,tend,r,ulim,Kest,z,v,w,wu) 例8-16 考虑具有如下传递函数矩阵的多变量系统的状态空间模型预测控制器设计问题。 ? 解 MATLAB程序如下 Ex8_16_1 在精确建模的情况下，闭环系统的输出曲线和控制量变化曲线如图8-15所示。 图8-15 闭环系统输出曲线和控制量变化曲线 增加预测时域长度，同时减少控制时域长度，闭环系统的输出曲线和控制量变化曲线如图8-16所示。 P=10; M=3; K