基于高精度轮廓误差估计的交叉耦合控制.pdfVIP

第50卷第3期 机械工程学报 V01．50NO．3 2014年2月 JOURNAL Feb． 2014 0FMECHANICALENGINEERING DOI：10．3901／JME．2014．03．158 基于高精度轮廓误差估计的交叉耦合控制母 赵欢朱利民 丁 汉 (上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240) 摘要：在交叉耦合控制中，轮廓误差估计公式不仅用于估计轮廓误差大小，而且用于确定交叉耦合系数。估计公式的准确性 直接影响轮廓控制精度，传统公式在大曲率位置存在明显估计误差。针对平面自由曲线的轮廓误差估计，研究点．曲线距离 函数的微分特性，利用距离函数的Taylor展开提出高精度二阶估计方法，并指出基于密切圆近似的传统二阶方法在象限切换 时存在的计算问题，同时对传统公式进行修正。在此基础上设计综合位置闭环反馈和交叉耦合控制器的轮廓跟踪控制器，并 结合NURBS曲线进行两轴控制试验。试验结果表明：