过程自动检测与控制技术_CHAPT7_复杂控制系统课件.ppt

第七章 复杂控制系统 第一节、串级控制系统 一．串级控制 首先来看一个夹套式反应器。假定有一个放热反应过程，选取反应器内反应温度作为被控变量，用冷却水通过夹套带走反应所生成的确热量。根据生产要求，为该反应器设置一个单回路控制系统。 第一节、串级控制系统 换热过程是比较慢的，其时间常数比较大，容量滞后严重。所以采用单回路控制系统对反应器进行控制的方案，难以达到生产要求，特别是反应温度控制精度要求高的时候更是如此。如果能够采取技术手段稳定夹套温度或者使夹套温度波动很小，这将对提高控制精度是非常有益的。 第一节、串级控制系统 二．串级控制系统的特点 1．由于副回路的存在，改善了被控对象的特性。 第一节、串级控制系统 对公式进行整理可得： 第一节、串级控制系统 2 ．串级控制系统具有较强的抗干扰能力 当干扰作用于副环时，在还没影响到主被控变量之前，副控制器首先进行调整，相当与先进行“预调整”，如果主被控变量还会受影响(不过这种影响比没有副控制器采取抑制措施要小得多)，那么将再由主控制器进行“细调整”。由于对进入副环的干扰做了两级控制调整施，显然控制质量要比单回路控制系统的控制质量要好。 干扰作用于主环，由于副回路的存在，使等效副对象的时间常数缩小了，被控对象对控制作用的反应变得比较敏捷，因此控制质量也会比单回路控制系统高。 第一节、串级控制系统 3．串级系统具有一定的自适应能力 当Km2Kc2Kv1 第一节、串级控制系统 三．串级控制系统设计 1．串级控制系统副回路设计 (1)使系统中的主要干扰包含在副环内。 由于串级系统的副回路具有动作速度快、抗干扰能力强的特点，如果在设计中把对主变量影响最严重、变化最剧烈、最频繁的干扰包含在副环内，就可以充分利用副环快速抗干扰性能，将干扰的影响抑制在最低限度。这样，干扰对主被控变量的影响就会大大减小，从而使控制质量获得提高。 (2)在可能情况下，应使副环包含更多一些干扰。 第一节、串级控制系统 第一节、串级控制系统 （3）当被控对象具有非线性环节时，在设计时应使非线性环节处于副环之中。 第一节、串级控制系统 (4)当被控对象具有较大纯滞后时，应使所设计的副回路尽量少包括或不包括纯滞后。 (5)副回路设计应考虑到主、副被控对象时间常数的匹配，以防“共振”发生。 (6)需考虑到方案经济性和工艺的合理性。 第一节、串级控制系统 本例中以蒸汽压力作为副被控变量比以冷却器液位为副被控变量要灵敏些。假如冷冻机入口压力(气体丙烯返回冷冻压缩机冷凝后重复使用)在两种情况下都相等，方案(b)中丙烯蒸发压力就需高于方案(a)中的丙烯蒸发压力(控制阀上需要有一定压降)，这样冷却温差就要减小，冷量利用就不够充分。而且此方案中还需要另外设置一套液位控制系统，以维持一定的蒸发空间，防止气丙烯带液进入冷冻机而危及后者的安全，这样方案(b)的仪表投资费相应地也要有所增加。相比之下，方案(a)虽然较为迟钝一些(因为它是借助于传热面积的改变以达到控制温度的目的，因此反应比较慢)，但是却较为经济。所以，在温度控制要求不是很高的情况下，采用方案(a)是较为经济的。 第一节、串级控制系统 2．串级控制系统中控制器控制规律的选择 一般情况下，副控制器可选P作用；主控制器选PI，或PID。 3．串级控制系统中主、副控制器正、反作用的选择 主、副控制器正、反作用的确定顺序应遵循先副后主的原则。 副控制器正、反作用： Sign{G02}·Sign{Gv}·Sign{Gm2}·Sign{Gc2}=-1。 当控制器放大倍数远远大于1时，又因为通常各个环节都是无量纲化的，此时Gm2=1。则有，则副环近似等于+1。 第一节、串级控制系统 例一：确定加热炉出口温度与燃料油(或燃料气)压力串级控制系统主、副控制器的正、反作用。 第一节、串级控制系统 例二：试确定精馏塔提馏段温度与加热蒸汽流量串级控制系统主、副控制器的正、反作用。已知控制阀为气闭式。 第二节 比值控制系统 实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统，称为比值控制系统。由于过程工业中大部分物料都是以流体形态在密闭管道、容器中进行能量传递与物质交换的，所以比值控制系统一般是指流量比值控制系统。比值控制系统就是要实现副流量F2与主流量Fl成一定比值关系，满足如下关系式： K＝F2/F1 式中K为副流量与主流量的流量比值。 第二节 比值控制系统 一．比值控制系统的类型 1．开环比值控制系统 开环比值控制系统是最简单的比值控制方案，其系统组成如图所示，整个系统是一个开环控制系统。 第二节 比值控制系统 2．单闭环比值控制系统 单闭环比值控制系统是为了克服开环比值方案的不足，在开环比值控制系统的基础上，增加—个副流量的