第4章线性系统的状态空间描述(第二章).ppt

* 第二章 线性系统的状态空间描述 2.1 状态和状态空间 系统动态过程的数学描述 外部描述 内部描述 状态：能完全表征一个动力学系统时间域行为的 一个最小内部变量组所组成的列向量。 状态空间：状态向量的一个集合，状态空间的维数 等同于状态向量的维数。 物理意义： （1）状态对系统行为的完全表征性 给定初始时刻 的任意初始状态 和 各时刻的任意输入向量 那么系统的任何一个 内部变量在 各时刻的运动行为就完全确定。 （2） 状态最小性的物理特征 减少一个变量就会破坏完全表征性，增加一 个不增加行为表征的信息量。 （3）状态最小性的数学特征 系统内部变量中线性无关的一个极大变量组。 （4）状态的不唯一性 （5）状态空间的属性 是实数域 上一个 维向量空间 。 2.2 线性系统的状态空间描述 状态 、 输入 输出 图 2.3 电枢控制的直流电动机 连续时间线性系统的状态空间描述 线性时不变系统： 线性时变系统： 图 2.4 动态系统结构的示意图 图 2.5 连续时间线性系统的方块图 离散时间线性系统的状态空间描述 线性时不变系统： 线性时变系统： 图 2.6 离散时间线性系统的方块图 2.4 由系统输入输出描述导出状态空间描述 结论 2.1： 令 例 结论 2.2： 结论2.3： 若传递函数极点 为互异实数 令 证： 由方块图描述导出状态空间描述 （a） （b） 图 2.7 一个单输入单输出线性时不变系统的方块图 2.5 线性时不变系统的特征结构 特征矩阵 预解矩阵 特征多项式 凯莱—哈密尔顿定理 特征方程 最小多项式 消去 和 各元公因式 循环矩阵 特征值 特征值 特征方程 的根 特征向量 特征值 的右特征向量： 特征值 的左特征向量： 2.7 由状态空间描述导出传递函数矩阵 图 2.9 多输入多输出线性时不变系统 传递函数矩阵的属性 （1） 是复变量 的有理分式矩阵 （2） 是真的或严格真的 非零常阵 真的 零阵 严格真的 （3） （4） 的特征多项式 的最小多项式 所有1阶子式的最小公分母 （5） 的极点： 的根 （6） 是循环的： 所有1阶，2阶、…、max(q,p)阶子式的最小公分母 与 的关系 *