MATLAB的S函数简介和其仿真过程.docVIP

一、S函数简介 s函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块。可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada等语言来写用s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作，还可以操作windows API等的simulink的仿真过程simulink的仿真有两个阶段：第一个为初始化，这个阶段主要是设置一些参数，像系统的输入输出个数、状态初值、采样时间等；第二个阶段就是运行阶段，这个阶段里要进行计算输出、更新离散状态、计算连续状态等等，这个阶段需要反复运行，直至结束。??? 在matlab的workspace里edit sfuntmpl， 便打开一个matlab自己提供的s函数模板s函数的结构第一行：function [sys,x0,str,ts]=sfuntmpl(t,x,u,flag)输入与输出变量的含义：t是采样时间，x是状态变量，u是输入（是做成simulink模块的输入）,flag是仿真过程中的状态标志（以它来判断当前是初始化还是运行等）；sys输出根据flag的不同而不同（下面将结合flag来讲sys的含义），x0是状态变量的初始值，str是保留参数一般在初始化中将它置空就可以了,str=[]，ts是一个1×2的向量，ts(1)是采样周期，ts(2)是偏移量。 switch flag,????????????????? %判断flag，看当前处于哪个状态case 0,??? [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;flag=0表示处于初始化状态，此时用函数mdlInitializeSizes进行初始化在初始化状态下，sys是一个结构体，用它来设置模块的一些参数，各个参数详细说明如下??? size = simsizes;%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成??? sizes.NumContStates = 0;%模块连续状态变量的个数??? sizes.NumDiscStates = 0;%模块离散状态变量的个数??? sizes.NumOutputs???? = 0;%模块输出变量的个数??? sizes.NumInputs????? = 0;%模块输入变量的个数??? sizes.DirFeedthrough = 1;%模块是否存在直接贯通（输入能直接控制输出）??? sizes.NumSampleTimes = 1;%模块的采样时间个数，至少是一个??? sys = simsizes(sizes);?? %设置完后赋给sys输出举个例子，考虑如下模型：dx/dt=fc(t,x,u) 也可以用连续状态方程描述：dx/dt=A*x+B*u????? x(k+1)=fd(t,x,u) 也可以用离散状态方程描述：x(k+1)=H*x(k)+G*u(k)?????? y=fo(t,x,u) 也可以用输出状态方程描述：y=C*x+D*u设上述模型连续状态变量、离散状态变量、输入变量、输出变量均为1个，我们就只需改上面那一段代码为：（一般连续状态与离散状态不会一块用，这儿是为了方便说明）sizes.NumContStates=1;sizes.NumDiscStates=1;sizes.NumOutputs=1;sizes.NumInputs=1;其他的可以不变。继续在mdlInitializeSizes函数中往下看：???? x0 = [];??? %状态变量设置为空，表示没有状态变量，以我们上面的假设，可改为x0=[0,0](离散和连续的状态??????????? %变量我们都设它初值为0???? str = [];??? %保留参数???? ts = [0 0]; %采样周期设为0表示是连续系统，如果是离散系统在下面的mdlGetTimeOfNextVarHit函数中具体介绍 在sfuntmpl的106行继续往下看：??? case 1,????? sys=mdlDerivatives(t,x,u);flag=1表示此时要计算连续状态的微分，即上面提到的dx/dt=fc(t,x,u)中的dx/dt,找到mdlDerivatives函数（在193行）如果设置连续状态变量个数为0，此处只需sys=[];就可以了按我们上述讨论的那个模型，此处改成sys=fc(t,x(1),u)或sys=A*x(1)+B*u %我们这儿x(1)是连续状态变量，而x(2)是离散的，这儿只用到连续的，此时的输出sys就是微分 在sfuntmpl的112行：??? case 2,?????? sys=mdlUpda