SIMPACK软件基础和应用讲稿(第三章_Create_Pendulum_Model).ppt

Step 11 Static Equilibrium 加速度为零时，系统处于静平衡； 系统处于静平衡，速度不一定为零。 首先将各个绞的速度设为0并存模型； 在主窗口进行操作。 SIMPACK软件基础及应用 Step 11-1 Static Equilibrium---Operate SIMPACK软件基础及应用 Step 11-2 Static Equilibrium---Result SIMPACK软件基础及应用 Step 12 Calculation of the Nominal Force Parameters 名义力参数决定系统在给定位置条件下的力元件参数，这可以看着对静平衡的补充功能，这一步是建模计算时必不可少的； 静平衡计算的是在给定物理约束下模型的静平衡位置； 名义力计算的是必要的物理参数，以便系统在给定位置平衡。 SIMPACK软件基础及应用 Step 12-1 Set Position Set joint state $J_Body1=1.0  Set joint state $J_Body2=-1.0  Set velocity of both joints to zero  SIMPACK软件基础及应用 Step 12-2 Operate SIMPACK软件基础及应用 Step 12-2 Operate SIMPACK软件基础及应用 Step 12-3 Result SIMPACK软件基础及应用 Step 13 Eigen Behaviour 线性化非线性运动方程 计算特征值和特征向量 SIMPACK软件基础及应用 Step 13-1 Operate SIMPACK软件基础及应用 Step 13-2 Animation of the Mode Shapes SIMPACK软件基础及应用 Step 13-2 Animation of the Mode Shapes SIMPACK软件基础及应用 Step 6_5 3D geometry ---hand SIMPACK软件基础及应用 在3D 模型设置窗口，读者可以改变观察点的角度，围绕屏幕轴或者参考系统的轴，放大或缩小移 动模型。在这一部分可以学到在3D 模型设置窗口如何移动模型，然而在改变视图之前应该存储模型， 因此仅仅需要返回到原始视角设置窗口，重载模型数据。 从下拉菜单选下的3D 模型设置窗口的View 下选择视图设置（View Setup），随后便出现如图所示的对话框。 点击标准视图(Standard Views)。一列标准视图会出现，点击每个不同的视图； 点击缩放/移动/旋转。 我们会看到滑键条移动后在视图上产生的影响。且可以在屏幕坐标和参考系统坐标之间切换，决定屏幕模型的运动。当屏幕坐标被选择，3D模型建立窗口成为原点，旋转模型环绕屏幕使用滑键条可以围绕屏幕模型旋转。 SIMPACK 的一个非常有用的特征，就是允许用户操作四个定义窗口。在View Setup 对话框的顶部将发现这些用户定义窗口。可以切换四个视窗或仅仅一个视窗，还可以在四个视窗之间自由切换。和在视图设置窗口一样，用户还能通过压下控制键（Ctrl）和其中一个鼠标键（最好是三键鼠标）控制视图。当滚动鼠标并轮换利用鼠标的每个键可以看到视图产生影响。而且也可以在工具条上操纵视图。在工具条上有一个Refit 3D Scene 功能、一个放大和一个缩小的功能。一旦完成不同视图的视觉设定，从前面的存储模型重载MBS 模型数据，将返回到SIMPACK标准视图。 设置视图对话框 Step 7 On line Integration SIMPACK软件基础及应用 在线积分就是当SIMPACK 激活模型的同时，执 行积分过程。离线积分就是SIMPACK 要求设定积分需要的时间和步长，确定开始和结束时间。模型的激活在后面由SIMPACK执行。 为了进行在线积分，在3D 模型设置窗口的下拉菜单，选择计算（Calculations）→时间积分（Integration）。出现窗口如图所示； 为了存储后面激活模型的移动的数据，在窗口顶部，从No到Yes 转换协议； l 开始对方程积分，并激活模型，然后点Go，钟摆开始关于X 轴振荡，这种情况在三维窗口里 可以观察到。时间积分会在SIMPACK的响应区同步表示。 停止积分，可以点Stop； 任务完成，可以点OK Step 7-1 On line Integration SIMPACK软件基础及应用 Step 7-2 On line Integration SIMPACK软件基础及应用 通常SIMPACK执行的积分都是离线积分。离线积分经常用来处理具有大量自由度的大型复杂模型。积分方程数量的增加对计算机的CPU能力要求也会逐步提高，对于性能较差的计