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嵌入式操作系统实验 — μC/OS-II 的移植 2009年12 日 主要内容 μC/OS-II移植概述 μC/OS-II移植过程 μC/OS-II应用 一、μC/OS-II移植概述 所谓“移植”，就是使一个实时内核能在其它的 微处理器或微控制器上运行。 尽管大部分μC/OS-II的代码是用C语言编写 的，但是在编写与处理器硬件相关的代码时还是不 得不使用汇编语言。 移植的主要工作就是编写这些与处理器硬件相 关的代码。 在移植前针对所使用的微处理器 进行规划，主要有以下几个方面的 考虑： 编译器的选择 任务模式的选择 支持的指令集 编译器的选择 针对ARM 处理器核的C语言编译器有很多，如SDT 、 ADS 、MDK和GCC等 目前在国内最流行的是ADS 、MDK和GCC 这里我们使用MDK编译程序和调试 ARM的工作模式 ARM处理器有7种操作模式: 用户模式(usr) - 正常的程序执行模式 快速中断模式(fiq) - 支持高速数据传输或通道处理 中断模式(irq) - 用于通用中断处理 管理员模式(svc) - 操作系统的保护模式. 中止模式(abt) - 支持虚拟内存和/或内存保护等异常 系统模式(sys) - 支持操作系统的特殊用户模式(运行操作系统任务） 未定义模式(und) - 支持硬件协处理器的软件仿真 除了用户模式外，其他模式均可视为特权模式 任务模式的取舍 ARM7 处理器核具有上述七种模式，其中除用户 模式外其它均为特权模式。其中管理、中止、未定义、 中断和快中断模式与相应异常相联系，任务使用这些 模式不太适合。 系统模式除了是特权模式外，其它与用户模式一 样，因而可选为任务使用的模式只有用户模式和系统 模式。 为了尽量减少任务代码错误对整个程序的影响，缺 省的任务模式定为用户模式，可选为系统模式，同时 提供接口使任务可以在这两种模式间切换。 支持的指令集 带T 变量的ARM7 处理器核具有两个指令集： 标准32位ARM 指令集 16位Thumb指令集 两种指令集有不同的应用范围。 为了最大限度地支持芯片的特性，任务应当可以使 用任意一个指令集并可以自由切换，而且不同的任务 应当可以使用不同的指令集 二、μC/OS-II移植过程 要移植一个操作系统到一个特定的CPU体系 结构并不是一件很容易的事情，它对移植者有以 下要求： 1 ． 对目标体系结构要有很深了解； 2 ． 对OS原理要有较深入的了解； 3 ． 对所使用的编译器要有较深入的了解； 4 ． 对需要移植的操作系统要有相当的了解； 5 ． 对具体使用的芯片也要一定的了解 μC/OS-II的文件结构 μC/OS-II移植 —— μC/OS-II硬件软件体系结构 应用程序 （用户代码） μC/OS-II μC/OS-II配置 （与处理器无关代码） （与应用相关） OS_CORE.c OS_CFG.H OS_FLAG.c INCLUDES.H ... μC/OS-II移植 移植时需要