空间光学遥感器次镜调姿机构多目标优化设计.pdf

第２２卷　 第１期 载　 人　 航　 天 Ｖｏｌ.２２　 Ｎｏ.１ ２０１６年　 ２月 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｍａｎｎｅｄ Ｓｐａｃｅｆｌｉｇｈｔ　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｆｅｂ. ２０１６ 空间光学遥感器次镜调姿机构多目标优化设计 韩春杨ꎬ徐振邦ꎬ吴清文ꎬ秦　 超ꎬ夏明一 (中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人系统创新研究室ꎬ长春 １３００３３) 摘要:次镜在轨精密调姿技术是空间光学遥感器关键技术之一ꎮ 针对用于空间光学遥感器次 镜在轨调姿的Ｈｅｘａｐｏｄ精密调姿平台机构的设计需求ꎬ以定位精度和静刚度为准则对其构型 进行多目标优化设计ꎮ 建立了Ｈｅｘａｐｏｄ 平台机构运动学模型ꎬ采用快速坐标搜索法分析了 Ｈｅｘａｐｏｄ平台的工作空间ꎻ按照次镜调姿机构性能要求ꎬ提出了定位精度指标和抗变形指标ꎬ 并据此建立了以构型参数为变量的优化目标函数ꎬ利用遗传算法对两个单目标函数进行了优 化ꎻ利用加权分配法构造了统一约束目标函数ꎬ利用遗传算法对其进行了多目标优化ꎮ 优化后 动平台定位精度提高８３％ꎬ抗变形能力提高６２５％ꎮ 关键词:定位精度ꎻ静刚度ꎻ遗传算法ꎻ多目标优化ꎻ快速坐标搜索法 中图分类号:ＴＨ７０３ꎻＴＨ７４３　 文献标识码:Ａ　 文章编号:１６７４￣５８２５(２０１６)０１￣００８１￣０７ Ｍｕｌｔｉ￣ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ Ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ Ｍｉｒｒｏｒ Ａｄｊｕｓｔｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｎ Ｓｐａｃｅ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｐａｙｌｏａｄ ＨＡＮ ＣｈｕｎｙａｎｇꎬＸＵ ＺｈｅｎｂａｎｇꎬＷＵ ＱｉｎｇｗｅｎꎬＱＩＮ ＣｈａｏꎬＸＩＡ Ｍｉｎｇｙｉ (Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｌａｂ ｏｆ Ｓｐａｃｅ Ｒｏｂｏｔ ＳｙｓｔｅｍꎬＣｈａｎｇｃｈｕｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ ＯｐｔｉｃｓꎬＦｉｎｅ Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ａｎｄ Ｐｈｙｓｉｃｓꎬ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｃａｄｅｍｙ ｏｆ ＳｃｉｅｎｃｅꎬＣｈａｎｇｃｈｕｎ １３００３３ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｈｅｐｒｅｃｉｓｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｏｆ ｔｈｅ ｓｅｃｏｎｄｍｉｒｒｏｒ ｉｎ ｓｐａｃｅｉｓａｋｅｙ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒ ｓｐａｃｅｏｐｔｉｃａｌ ｐａｙｌｏａｄ. Ｔｏ ａｄｊｕｓｔ ｔｈｅ ｓｅｃｏｎｄ ｍｉｒｒｏｒ ｏｆ ｔｈｅ ｌａｒｇｅ ｏｐｔｉｃａｌ ｐａｙｌｏａｄꎬａ Ｈｅｘａｐｏｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｃａｌｌｅｄ ｔｈｅ ｓｅｃｏｎｄａｒｙ ｍｉｒｒｏｒ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ(ＴＳＭＡＭ)ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｎ￣ ｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｗａｓ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄａｎｔｉ￣ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ. Ｆｉｒｓｔꎬｔｈｅｋｉｎｅｍａｔ￣ ｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ｈｅｘａｐｏｄ ｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｎｄ ｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅ ｏｆ ｔｈｅ Ｓｔｅｗａｒｔ ｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓ ｄｅ￣ ｔｅｒｍｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｆａｓｔ ｐｏｌａｒ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｅａｒｃｈｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ. Ｓｅｃｏｎｄｌｙꎬｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ａｎｔｉ￣ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｄｅｘｗｅｒｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ. Ｔｈｅｎｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｎｄｔｗｏｓｉｎ￣ ｇｌｅ ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓｗｅｒｅ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｂｙ ｇｅｎｅｔｉｃ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ. Ａｔ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｔｉｍｅꎬａ ｕｎｉｆｉｅｄ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｏｆ ｗｅｉｇｈｔ ｆａｃｔｏｒ ｗａｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｍｕｌｔｉ￣ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｗａｓ ａｌｓｏ ｏｐｔｉｍｉ