第四篇 Linux驱动程序设计.pptVIP

教学内容 第一章 嵌入式系统概述 第二章 学习板硬件及开发环境的建立 第三章 构建嵌入式Linux系统 第四章 嵌入式Linux设备驱动 第五章 嵌入式Linux串口和网络编程 第六章 嵌入式Linux图形编程 第四章 嵌入式Linux驱动程序 4.1 嵌入式Linux设备驱动简介 4.2 设备的分类及特点 4.3 构造和运行驱动程序模块 驱动程序的作用 内核态和用户态 大多数OS（包括Linux）把内核和运行在其上的应用程序分为两个层次管理，即用户态和内核态 内核态有较高的权限，可以控制处理器内存的映射和分配方式等等————对应于ARM的svc模式 用户态：只能运行系统上的应用程序————对应于ARM的usr模式 内核态与用户态切换：可通过软件中断实现 内核态和用户态 驱动程序作为系统内核的一部分，其工作在内核态，而应用程序工作在用户态，即不能直接通过指针，把用户空间的数据地址传递给内核（MMU映射地址不一样）。 需要经过转换，把用户态“看到的空间”转换成内核态可访问的地址。Linux系统提供了一系列方便的函数实现这种转换，如：__get_user、__put_user、 __copy_from_user、__copy_to_user Linux内核结构 Linux内核结构 应用程序、库、内核、驱动程序的关系 4层软件关系说明 （1）应用程序使用库函数提供的open函数打开设备文件 （2）库根据open函数传入的参数执行“swi”指令，引起CPU异常，进入内核 （3）内核的异常处理函数根据这些参数找到相应的驱动程序，返回一个文件描述符给库，进而返回给应用程序 （4）应用程序得到文件描述符后，使用库提供的write或ioclt函数发出控制命令 （5）库根据write或ioclt函数传入的参数执行“swi”指令，这条指令会引起CPU异常，再次进入内核 （6）内核的异常处理函数根据参数调用驱动程序的相关函数，控制硬件 打印调试printk 指示日志级别的宏 KERN_EMERG 用于紧急事件消息，一般是系统崩溃前提示0 KERN_ALERT 用于需要立即采取动作1 KERN_CRIT 临界状态，通常涉及到严重的硬件或软件操作失败2 KERN_ERR 用于报告错误状态，设备驱动程序会经常使用其来报告来自硬件的问题3 KERN_WARNING 用于对可能出现的问题进行警告4 KERN_NOTICE 用于有必要进行提示的正常情况5 KERN_INFO 提示性信息6 KERN_DEBUG 用于调试信息7 打印调试printk 每个宏表示一个 中的整数（0～7），数值越小，优先级越高 未指定优先级在内核2.6版本中就是KENR_WARNING 简单的内核模块编译（内核2.4） 编译内核模块 #gcc –O -DMODULE -D__KERNEL__ -c hello.c -I /usr/src/linux/include (x86 or ARM ? ) 生成hello.o 加载内核模块：insmod 模块文件名 #insmod hello.o #dmesg Hello,world 查看内核中使用的模块 #lsmod | grep hello 卸载内核模块：rmmod 模块名称 #rmmod hello.o #dmesg Goodbye world 简单的内核模块编译（内核2.6） obj-m := led_drv.o KDIR:=/home/at9200/kernel/linux-2.6.38/ PWD :=$(shell pwd) all: make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules clean: make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean 简单的内核模块编译（内核2.6） obj-m := led_drv.o表示编译后生成led_drv.ko模块 $(KDIR) 指定了target内核源码的路径，“M=”表示这是个外部模块，M=$(PWD) 指定了该模块文件所在的路径。 简单的内核模块编译（内核2.6） 如果是多个源文件编译出一个模块，假设模块名是test.ko，那么源文件名不能有test.c obj-m := test.o test-objs := file1.o file2.o file3.o KDIR := /home/at9200/kernel/linux-2.6.38/ PWD