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一、板球系统的特点 板球系统是一个多变量，非线性控制对象，是球杆系统的二维扩展。作为一个具有两个 自由度的机械系统，板球系统通常用于对动态系统的研究和在实验室进行经典控制理论和现 代控制理论的控制过程研究。其控制对象是具有两个相互垂直的旋转轴的板，目的是让一个 自由滚动的小球能够平衡在平板上特定的位置，或者沿一定的轨迹滚动。板球系统涉及自动 控制、运动控制、数字图像处理、机器视觉等专业。对于经典控制理论、现代控制理论、计 算机图像处理等课程，板球系统是良好的实验对象，可以通过做实验来检验经典控制理论和 现代控制理论的很多问题，包括根轨迹控制、频率响应法，也包括基于状态空间方程的LQR 控制、极点配置、模糊控制等等。它能够帮助我们加深对书本中概念的理解。 二、板球系统的结构和工作原理 Figure. 1 Figure. 2 板球系统主要由以下几部分组成，如图Figure 1 和Figure 2 所示。 包括底座、小球、 圆盘、顶部摄像头、支撑部分、两个电机等。小球可以在圆盘内自由的滚动，圆盘的中心通 过转轴支撑，两端有成90 °的两根杆可以上下转动，通过控制直流伺服电机的位置，带动杆 上下运动，就可以控制圆盘的倾斜角。板球系统以摄像头采集的图像信息和角度编码器采集 的电机位置信号为反馈信息，采用视觉反馈和编码器反馈相结合的传感方式得到系统的反 馈，并以此为依据进行控制，通过转动平板，来控制小球的实际位置和运动轨迹。当圆盘偏 离水平的平衡位置后，在重力作用下，小球开始在圆盘上滚动。 我们的目的是设计一个控 制器，通过控制电机的转动，使小球稳定在圆盘上的某一平衡位置。 三、板球系统的数学模型 3.1 板球系统的坐标系 板球系统的最终控制目标是小球在球盘上的位置，要实现对小球位置的闭环控制，必须 实时获取小球在球盘坐标系中的实际反馈位置值。经过图像信息获取的过程，控制系统可以 得到运动物体在图像坐标系中的坐标，但运动物体的图像坐标仅仅提供了物体在二维空间位 置的信息，而没有物体的深度信息，控制系统无法根据这样的信息对小球加以控制。因此， 需要根据摄像机采集图像并进行在二维图像坐标系中图像处理的结果，结合摄像机标定得到 摄像机的内外参数，以得到运动物体在世界坐标系中的真实位置。 由此可知，在板球系统中，要实现小球位置控制，必须明确系统所涉及的四个坐标系: 即世界坐标系，球盘坐标系，摄像机坐标系和图像坐标系。 3.2 板球系统物理模型 由于板球系统 X,Y 轴相互垂直，为简化，可以将其看作两个互相垂直方向的球杆，即 球杆系统的二维扩展。 如图3.1 所示，为简化的板球系统物理模型，其中X-Y-Z 为与基座相连的世界坐标系， X-Y-Z为固连在板球上的局部坐标系。球盘具有绕X 轴旋转和绕Y 轴旋转两个自由度， 对应于板绕X 轴转动的倾角q 和绕Y 轴转动的倾角q ，图中角度以逆时针为正。 1 2 z z z z q1 球 q2 板 h 球 h yb y x 板 x b y x UJoint O