2017qt第二章 自动控制系统的数学模型(五)-结构图.ppt

2.7 利用MATLAB的建模和仿真 Gzp1=zpk(G1); Gzp2=zpk(G2);%求零极点形式 [nums,dens]=series(num1,den1,num2,den2); %将两个传递函数串联方法一 Gs=G1*G2; % 将两个传递函数串联方法二 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 [nump,denp]=parallel(num1,den1,num2,den2); %将两个传递函数并联方法一 Gp=G1+G2; %将两个传递函数并联方法二 Gf=feedack(G1,G2,-1); %反馈连接, 负反馈为-1，正反馈为+1 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 2.7.2 求解系统的输出响应 （1）根据系统输出响应函数方程直接计算响应值，然后调用绘图指令绘制响应结果曲线； （2）可直接调用求解相应输入激励下的系统输出响应的函数，如：impulse( ),step( )和lsim( )。绘图的目的就是显示计算和分析结果。 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 例2-18 考虑二阶系统的拉普拉斯变换为：其中，?n=1。求：系统分别在?=0,0.2,0.6,1.2时的单位脉冲响应和单位阶跃响应。 直接调用求解系统单位阶跃响的函数step( )或单位脉冲响应函数impulse( ) 在屏幕上直接输入代码（也可以利用m） 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 运行结果 如图2-40所示： 微分方程的建立 微分方程的增量化、线性化 传递函数的定义和建立 传递函数的形式及开环放大系数：零极点形式（Kg）、时间常数形式（K） 典型输入、典型环节的传递函数 求解系统的输出响应 结构图 用结构图等效变换求系统的传递函数 信号流图的运算 小结 * 例2-5转速负反馈直流调速系统：方块图和各元件微分方程 * 例2-5转速负反馈直流调速系统：方块图和各元件微分方程 第三种模型: 结构图（方块图+传递函数） 什么是结构图：转速控制系统 方块图+传递函数 （1）比较元件 （2）控制器 运算放大器I： 运算放大器II： 方块图+传递函数 （3）执行机构（功率放大器） （4）被控对象（电动机） （5）测量装置 什么是结构图？ 各环节用方块表示，方块内传递函数,输入输出量用拉氏变换后的量表示。 图形化了的数学模型。 表明系统的结构组成和信号的传递方向 表示出系统信号传递过程中的数学关系。 我们研究什么？ 组成和连接方式（串联、并联、反馈） 等效变换：表2-1?系统的传递函数 为什么要用结构图？ 1.结构图组成的四要素 函数方块 信号线 分支点 相加点 2.4.1 结构图的组成与建立 2.4.1 结构图的组成与建立 2.函数方块的三种连接结构 串联 并联 反馈 2.4.1 结构图的组成与建立 3、系统结构图的建立 （1）建立系统各组成元件或环节的函数方块； （2）按照信号传递顺序依次将各元件或环节的函数方块连接起来，并将信号变量的拉普拉斯变换标在信号线附近； （3）按需要添加相加点和形成分支点，最后，完成整个系统的结构图。 例2-9：求转速控制系统的结构图 1）直观的图形关系在图上操作，结构图上进行数学方程的代数运算。 2）必须遵循的原则：变换前、后有关部分的 输入量、输出量之间的关系保持不变（信号守恒） 3) 目标：解除环路与环路的交叉 2.4.2 结构图的等效变换 串联函数方块互换（传递函数矩阵不适用） 2.4.2 结构图的等效变换（表2-1）输入量、输出量之间的关系保持不变 相加点的移动 相加点互换 分支点的移动 2.4.2 结构图的等效变换（表2-1）输入量、输出量之间的关系保持不变 相加点的移动和互换 分支点的移动 可解除环路交叉 2.4.2 结构图的等效变换（表2-1）输入量、输出量之间的关系保持不变 并联 反馈 相邻分支点与相加点的移动 法则七—十 一般不建议 2.4.2 结构图的等效变换 例2-14 利用结构图变换求解传递函数Y(s)/R(s)。 由若干节点以及连接这些节点的有向线段构成的图形； 是一组信号（变量）线性关系的图解表示 2.5 信号流图 节点：系统中的一个信号（变量），其符号为“o”。 支路：连接两个节点的有向线段，其中的箭头表示信号的传送方向，用符号“?”表示。 传输增益：两个节点之间的增益（两个节点所代表的两个信号之比），标在支路旁边。 a x1 x2 结构图 2.5.1 信号流图及有关术语 输入节点或源点（只出不进） 输出节点或阱点（只进不出） 混合节点（有进有出） 通路 开通路：与任一节点相交不多于一次，x4?x3?x5 。 回路：起点就是终点的通路，与其它节点相交不多于一次的闭合通路。x2?x3