- 1、本文档共37页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
2017qt第二章 自动控制系统的数学模型(五)-结构图
2.7 利用MATLAB的建模和仿真 Gzp1=zpk(G1); Gzp2=zpk(G2);%求零极点形式 [nums,dens]=series(num1,den1,num2,den2); %将两个传递函数串联方法一 Gs=G1*G2; % 将两个传递函数串联方法二 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 [nump,denp]=parallel(num1,den1,num2,den2); %将两个传递函数并联方法一 Gp=G1+G2; %将两个传递函数并联方法二 Gf=feedack(G1,G2,-1); %反馈连接, 负反馈为-1,正反馈为+1 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 2.7.2 求解系统的输出响应 (1)根据系统输出响应函数方程直接计算响应值,然后调用绘图指令绘制响应结果曲线; (2)可直接调用求解相应输入激励下的系统输出响应的函数,如:impulse( ),step( )和lsim( )。绘图的目的就是显示计算和分析结果。 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 例2-18 考虑二阶系统的拉普拉斯变换为:其中,?n=1。求:系统分别在?=0,0.2,0.6,1.2时的单位脉冲响应和单位阶跃响应。 直接调用求解系统单位阶跃响的函数step( )或单位脉冲响应函数impulse( ) 在屏幕上直接输入代码(也可以利用m) 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 运行结果 如图2-40所示: 微分方程的建立 微分方程的增量化、线性化 传递函数的定义和建立 传递函数的形式及开环放大系数:零极点形式(Kg)、时间常数形式(K) 典型输入、典型环节的传递函数 求解系统的输出响应 结构图 用结构图等效变换求系统的传递函数 信号流图的运算 小结 * 例2-5转速负反馈直流调速系统:方块图和各元件微分方程 * 例2-5转速负反馈直流调速系统:方块图和各元件微分方程 第三种模型: 结构图(方块图+传递函数) 什么是结构图:转速控制系统 方块图+传递函数 (1)比较元件 (2)控制器 运算放大器I: 运算放大器II: 方块图+传递函数 (3)执行机构(功率放大器) (4)被控对象(电动机) (5)测量装置 什么是结构图? 各环节用方块表示,方块内传递函数,输入输出量用拉氏变换后的量表示。 图形化了的数学模型。 表明系统的结构组成和信号的传递方向 表示出系统信号传递过程中的数学关系。 我们研究什么? 组成和连接方式(串联、并联、反馈) 等效变换:表2-1?系统的传递函数 为什么要用结构图? 1.结构图组成的四要素 函数方块 信号线 分支点 相加点 2.4.1 结构图的组成与建立 2.4.1 结构图的组成与建立 2.函数方块的三种连接结构 串联 并联 反馈 2.4.1 结构图的组成与建立 3、系统结构图的建立 (1)建立系统各组成元件或环节的函数方块; (2)按照信号传递顺序依次将各元件或环节的函数方块连接起来,并将信号变量的拉普拉斯变换标在信号线附近; (3)按需要添加相加点和形成分支点,最后,完成整个系统的结构图。 例2-9:求转速控制系统的结构图 1)直观的图形关系在图上操作,结构图上进行数学方程的代数运算。 2)必须遵循的原则:变换前、后有关部分的 输入量、输出量之间的关系保持不变(信号守恒) 3) 目标:解除环路与环路的交叉 2.4.2 结构图的等效变换 串联函数方块互换(传递函数矩阵不适用) 2.4.2 结构图的等效变换(表2-1)输入量、输出量之间的关系保持不变 相加点的移动 相加点互换 分支点的移动 2.4.2 结构图的等效变换(表2-1)输入量、输出量之间的关系保持不变 相加点的移动和互换 分支点的移动 可解除环路交叉 2.4.2 结构图的等效变换(表2-1)输入量、输出量之间的关系保持不变 并联 反馈 相邻分支点与相加点的移动 法则七—十 一般不建议 2.4.2 结构图的等效变换 例2-14 利用结构图变换求解传递函数Y(s)/R(s)。 由若干节点以及连接这些节点的有向线段构成的图形; 是一组信号(变量)线性关系的图解表示 2.5 信号流图 节点:系统中的一个信号(变量),其符号为“o”。 支路:连接两个节点的有向线段,其中的箭头表示信号的传送方向,用符号“?”表示。 传输增益:两个节点之间的增益(两个节点所代表的两个信号之比),标在支路旁边。 a x1 x2 结构图 2.5.1 信号流图及有关术语 输入节点或源点(只出不进) 输出节点或阱点(只进不出) 混合节点(有进有出) 通路 开通路:与任一节点相交不多于一次,x4?x3?x5 。 回路:起点就是终点的通路,与其它节点相交不多于一次的闭合通路。x2?x3
您可能关注的文档
- 2016物理8(下)期末试卷.doc
- 2016版高考英语(通用版)二轮复习课件:专题五+书面表达.ppt
- 2016热工过程控制实验报告——姜栽沙.doc
- 2016版肺炎指南解读.pptx
- 2016秋季长垅完小体育器材室管理制度.doc
- 2016秋湘版五年级上册美术教案.doc
- 2016秋期中考试试卷A.doc
- 2016秋人教版九年级英语Unit 5 书面表达汇总.pptx
- 2016社会历史的主体YS.ppt
- 2016秋新版 世说新语两则.ppt
- 毕马威-银行业可持续相关信息披露:2024年报告周期基准分析结果.pdf
- 国信证券-金属行业中期投资策略:供给收缩需求稳增,逆全球化下金属价值重估.pdf
- 方正证券-基础化工行业-25Q2化工景气底部延续,关注业绩增量具备确定性的板块及个股.pdf
- 西部证券-京东物流-2618.HK-首次覆盖报告-开放创新、稳健成长的一体化供应链龙头.pdf
- 东北证券-机械设备行业机器人轻量化-材料与技术的革新之路.pdf
- 西部证券-康农种业-837403-首次覆盖报告:种业后起之秀大单品快速放量打开成长空间.pdf
- 平安证券-社会服务行业2025年中期策略报告:新世代、新需求、新消费.pdf
- 长城证券-Robotaxi正式推出量子计算迎来最新突破看好智驾、量子产业链长期发展.pdf
- 国盛证券-容知日新-688768-蓝海市场渗透率提升,预测性维护让工业更美好.pdf
- 广发证券-金融-银行行业:如何理解外币存款增量回升?.pdf
最近下载
- 电力设备公司产品制造车间生产定额计件工资实施办法.docx VIP
- 2023国有企业“三重一大”决策制度实施细则办法.pdf VIP
- 安徽大学《地球科学概论》课件-第4讲大气圈、冰冻圈、岩石圈.pptx VIP
- 国家开放大学(电大)《农业生态基础.》2020年09月春季期末考试真题及答案(试卷代号2794).pdf VIP
- 餐饮行业员工职业规划.pptx VIP
- 《数学数学期望》课件.ppt VIP
- 肾病内科专业疾病临床诊疗规范2025版.docx VIP
- 质量信得过班组培训课件.pptx VIP
- 《高级英语FacetoFacewithHurricaneCamille》-精选课件(公开).ppt VIP
- 高中化学课件:芳环上的亲核取代反应.pptx VIP
文档评论(0)