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Nicrosystem Freescale Coldfire V1 教程基于 NSCF51AC-R1 开发板 Nicrosystem@ Nicrosystem NSCF51AC-R1 开发板教程 CAN 总线教程 作者 Bluehacker QQ: 282074921 /bluehacker 版本 V 1.0 日期 2010 年 8 月25 日 版权说明 本教程以 Nicrosystem 开发的 NSCF51AC-R1 型低成本飞思卡尔 coldfire V1 开发板为平台，但相关内容应该适用于其他公司开发的飞思卡尔 coldfire V1 或 S08 开发板，甚至对其他非飞思卡尔 MCU 也有借鉴作用。我们通过网络 免费提供此教程电子版本，不收取任何费用，您可以自由下载传播，但请 您不要更改本教程中的任何文字、图片、表格；更不得以任何形式声称拥 有本教程的版权，侵占作者的劳动成果。本教程可能有描述不当或错误之 处，欢迎你指正，但作者和作者所在公司单位不对可能的错误负任何责任。 备注 如果你发现本教程的问题，欢迎您通过 nicrosystem@ 与我们联 系。也欢迎你关注我们的产品和在电子论坛上的活动 作者的博客：/bluehacker Nicrosystem “我们的freescale ”专栏： /forum-100-1.html Nicrosystem 定期在与非网社区开展系列针对飞思卡尔处理器的 diy 活动和 助学活动： Nicrosystem EDN “我们的freescale”小组： /2460/ 淘宝： Nicrosystem Freescale Coldfire V1 教程基于 NSCF51AC-R1 开发板 Nicrosystem@ 一． CAN 总线的特点和历史  什么是 CAN? CAN，全称为“Controller Area Network” ，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场 总线之一。最初，CAN 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置 ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、 电子主干系统中，均嵌入CAN 控制装置。一个由 CAN 总线构成的单一网络中，理论上可 以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如，当使用 Philips P82C250 作为 CAN 收发器时，同一网络中允许挂接 110 个节点。CAN 可提供高达 1Mbit/s 的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强 了CAN 的抗电磁干扰能力．  C