控制系统的滞后-超前校正设计.doc

课 程 设 计 题 目: 控制系统的超前校正设计 要求系统的静态速度误差系数，相角裕度。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 用MATLAB画出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相角裕度。 前向通路中插入一相位滞后－超前MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 用Matlab画出已校正系统的单位阶跃响应曲线、求出超调量、峰值时间、调节时间及稳态误差。 课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日目录 目录 I 摘要 II 1设计题目和设计要求 1 1.1题目 1 1.2初始条件 1 1.3设计要求 1 1.4主要任务 1 2设计原理 2 2.1滞后-超前校正原理 2 3设计方案 4 3.1校正前系统分析 4 3.1.1确定未校正系统的K值 4 3.1.2未校正系统的伯德图和单位阶跃响应曲线和根轨迹 4 3.1.3未校正系统的相角裕度和幅值裕度 7 3.2方案选择 7 4设计分析与计算 8 4.1校正环节参数计算 8 4.1.1已校正系统截止频率的确定 8 4.1.4校正环节滞后部分交接频率的确定 8 4.1.1校正环节超前部分交接频率的确定 8 4.2校正环节的传递函数 8 4.3已校正系统传递函数 9 5已校正系统的仿真波形及仿真程序 10 5.1已校正系统的根轨迹 10 5.2已校正系统的伯德图 11 5.3已校正系统的单位阶跃响应曲线 12 6结果分析 13 7总结与体会 14 参考文献 15 本科生课程设计成绩评定表 16 摘要 《自动控制原理 关键字 控制系统的滞后－超前校正设计 1设计题目和设计要求 1.1题目 控制系统的超前校正设计.2初始条件 已知一单位反馈系统的开环传递函数是 1.3设计要求 要求系统的静态速度误差系数，相角裕度。 1.4主要任务 1）用MATLAB画出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相角裕度。 2）向通路中插入一相位滞后－超前MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 4）用Matlab画出已校正系统的单位阶跃响应曲线、求出超调量、峰值时间、调节时间及稳态误差。 5）课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。 2设计原理 系统校正，就是在系统中加入一些机构或装置，使系统整个性能发生改变，改善系统的各项性能指标，从而满足给定的性能指标要求。插入系统的机构或装置其参数可根据校正前系统的需要来设计校正环节的结构参数，从而达到校正系统的目的。 校正环节分为无源校正和有源校正。常用的无源校正环节有滞后校正、超前校正、滞后-超前校正这三种类型。本文主要采用滞后-超前校正。 2.1滞后-超前校正原理 无源滞后超前校正网络的电路图如图1所示由并联的2和C2组成滞后超前网络 图1 无源滞后超前校正网络电路图 其传递函数为 （2-1） 式中 经过化简后可得 （2-2） 其中是校正网络的滞后部分是校正网络的超前部分无源滞后超前网络的对数幅频渐近特性曲线如图2所示dB水平线从图中可知只要确定和, Tb,和三个独立的变量校正网络的对数幅频渐近线的形状和传递函数就可以确定 图2 无源滞后超前网络对数幅频特性曲线 ，使，要求的相角裕度将由校正网络的超前部分补偿； （4）计算需要补偿的相角，并由确定值； （5）选择校正网络滞后部分的零点； （6）跟据未校正系统在处的分贝值由得出 （8）将得到的数据与设计要求对比，如符合要求，则设计成功，否则，就需要调整滞后部分的相关参数，得到新的滞后部分传递函数，直至符合设计要求为止。 3设计方案 在选择合适的校正方案之前应先计算系统的相关参数和对系统的稳定性判断 3.1.1确定未校正系统的K值 由静态速度误差系数的定义 （3-1） 根据任务设计要求系统的静态速度误差系数可得,于是可得待校正系统的开环传递函数为 （3-2） 3.1.2未校正系统的伯德图和单位阶跃响应曲线和根轨迹 1）绘制未校