数控机床(第三章).ppt

* 第三章 插补原理及控制方法 ◆本章学习要求： 1、掌握加工过程计算机控制基本原理和插补计算的基本概念； 2、掌握逐点比较法、数字积分法和数据采样插补等典型插补方法。 ◆本章学习重点、难点： 逐点比较插补法、数字积分插补法和进给合成速度。 第一节 控制运动轨迹的插补原理 一、插补计算（算法） 定义：就是数控系统根据输入的基本数据（如起点、终点等），通过计算，将工件轮廓的形状描述出来，边计算边根据计算结果向坐标发出进给指令，即称之为插补计算。 如：N3 G01 X-450 Y-750 F150 二、插补方法的分类： 插补工作可由硬件逻辑电路或执行软件程序来完成，在CNC系统中，插补工作一般由软件完成，软件插补结构简单、灵活易变、可靠性好。 目前普遍应用的两类插补方法为基准脉冲插补和数据采样插补。 1、基准脉冲插补 基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统，以驱动工作台运动，每发出一个脉冲，工作台移动一个基本长度单位，也叫脉冲当量，脉冲当量是脉冲分配的基本单位。 2、数据采样插补 数据采样插补又称时间增量插补，这类算法插补结果输出的不是脉冲，而是标准二进制数。根据编程进给速度，把轮廓曲线按插补周期将其分割为一系列微小直线段，然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出，以控制伺服系统实现坐标轴的进给。 注意： 插补计算是计算机数控系统中实时性很强的一项工作，为了提高计算速度，缩短计算时间，按以下三种结构方式进行改进。 a. 采用软/硬件结合的两级插补方案。 b.?采用多CPU的分布式处理方案。 c. 采用单台高性能微型计算机方案。 三、逐点比较法插补原理 是基准脉冲插补方法。应用广泛，能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补，精度高。 1、逐点比较法直线插补 y o x A(xe,ye) 脉冲当量δ 相对于每个脉冲信号， 机床移动部件的位移， 常见的有：0.01mm 0.005mm 0.001mm ① 基本原理 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小误差的方向进给。其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量δ。 每进给一步需要四个节拍： 坐标进给 偏差判别 新偏差计算 终点比较 ② 算法分析（第Ⅰ 象限） 偏差判别 P(xi,yj) F0 F0 A(xe,ye) y o x 直线上 直线上方 直线下方 偏差判别函数 坐标进给 F0 F0 y o x 直线上 直线上方 直线下方 +△x或+△y方向 +△x方向 +△y方向 A(xe,ye) 新偏差计算 +△x进给： +△y进给： 终点比较 用Xe+Ye作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 第四拍 比较 第三拍 运算 第二拍 进给 第一拍 判别 总结 ③Ⅰ象限逐点比较法直线插补运算逻辑框图： Ⅰ、 MF：可变频脉冲发生气。 作用：改变进给速度。 Ⅱ、 三个移位寄存器： Jxe ：用于寄存输入数据Xe Jye ：用于寄存输入数据Ye Jp ：用于寄存偏差值 Ⅲ、 减法计数器JE ：用于寄存偏差值，预减1 Ⅳ、 运算开关Tc ：控制运算进行或终止 Ⅴ、 时序脉冲发生器： t1 ：偏差判别脉冲 t2 ：进给脉冲 t3 ：移位脉冲序列，脉冲数与寄存器位数相同，用于进行偏差运算 t4 ：终点判别脉冲，当JE减至到-1时，使Te 置1，当t4脉冲到来时，使Tc翻转并关闭，停止运算。 ④ 直线插补运算Ⅰ象限软件程序框图： 开始 初始化 Jx,Jy,J,F F≥0？ +x走一步 F- ye→F J-1→J F+ Xe→F +y走一步 J=0？ 结束 Y N N Y 例3-1 加工第一象限直线OE，如图3-5所示，起点为坐标原点，终点坐标为E（4，3）。试用逐点比较法对该段直线进行插补，并画出插补轨迹。 ? 图3-5 直线插补轨迹过程实例