线性系统理论3线性系统的运动.ppt

(3)A有共轭复根时，以四阶系统其中有一对共轭复根为例，即 此时 p p 标准型 一般情形： 矩阵A的Jordan分解为： 其中 Ji，i=1,2,…, l，为Jordan块。此时有 命题3.4.2 设J为P阶Jordan块，λ为其特征值，则: §2-2-4 矩阵指数函数求法2例2-3 §2-2-4 矩阵指数函数求法2例2-3求法3 3.应用凯莱—哈密顿定理求 （1）由凯莱—哈密顿定理，方阵A满足其自身的特征方程，即 所以有 它是 的线性组合。 同理 以此类推， 都可用 线性表示。 (2)在 定义中，用上面的方法可以消去 A 的 n及 n以上的幂次项， 即 时，式 成立。 命题3.4.3 ，则当取 设阶n方阵，且具有互异特征值 (3.4.6) 当A具有重特征值但为循环阵时，比如其特征值为 ， 此时有 （二重）， （三重）， 3.4.2 线性定常系统的响应 定常线性系统 的状态转移矩阵为 定理3.4.2 (3.4.1) (3.4.8) (3.4.8)满足 (3.4.9) 给定线性定常系统 1.零输入状态响应和零输入输出响应 分别是: 定理3.4.3 ，则它的 (3.4.1) (3.4.10) (3.4.11) 定常系统的零输入响应只与初始状态和系统的运行时间有关， 与系统的运行起始时间点无关 3.整体的状态和输出响应 分别为 (3.4.15) (3.4.14) 2.零初始状态下的状态和输出响应 分别为: (3.4.12) (3.4.13) 设矩阵A具有互异特征值 对应的右特征向量，记 则: 相互代数等价的定常线性系统 具有相同的零初始状态下的输出响应和零输入条件下的输出响应。 ， 推论3.4.1 定常系统的零输入响应 不但与系统极点(A的特征值）有关，还与系统矩阵A的特征向量有关 命题3.4.4 已知系统 求其在初始状态 下的零输入响应和在 作用下的零初始状态响应。 例3.4.1 3.5 脉冲响应矩阵 3.5.1 单变量情形的简单回顾 系统的脉冲响应函数是它的传递函数的Laplace反变换。 脉冲响应函数描述了系统输入-输出的时域关系 传递函数描述了系统输入-输出的频域关系。 ， 3.5.2 脉冲响应矩阵的定义与系统的输出响应 定义3.5.1 考虑一个具有 个输入端和 的脉冲响应。 个输出端的线性定常系统，假设系统具有 时刻加于第 个输入端一个单位脉冲函数 而令其他输入端的输入为零，则用 表示第 个输出端在时刻 为元所构成的 阶矩阵 而以脉冲响应 零初始状态，令在 称为系统的脉冲响应矩阵。 (系统的脉冲响应矩阵) (3.5.6) 具有性质 系统的输出在输入加入之前的所有瞬时为零，所以 和 因果系统性质： 基本关系（卷积关系） ： 线性定常系统（线性时不变系统）的输入与输出关系（卷积关系） (3.5.10) (3.5.13) 3.5.3 状态空间模型的脉冲响应矩阵 定理3.5.1 所描述的线性系统的脉冲响应矩阵为 将其写成常用的形式 考虑线性定常系统 (3.5.13) (3.5.14) (3.5.15) 由于： 故脉冲响应矩阵还可表示为： (3.5.20) (3.5.21) 两个代数等价的线性定常系统具有相同的脉冲响应矩阵。 定理3.5.2 3.5.4 脉冲响应矩阵与传递函数矩阵 定理3.5.3 和 令线性定常系统的 脉冲响应矩阵 传递函数矩阵 则两者之间成立如下的关系式。 (3.5.27) (3.5.28) 给定两个线性定常系统 设两者具有相同的输出和输入维数，但它们的状态维数可不一定相同，则此两系统具有相同脉冲响应矩阵的充要条件是: 和 定理3.5.4 (3.5.32) (3.5.23) * * 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： * 第三章  线性系统的运动分析 3.1 运动分析的含义 分析系统运动的目的:揭示系统状态运动规律和基本性质。 定量分析： 从系统数学模型出发,定量地和精确地定出系统运动的变化规律,，以为系统的实际运动过