无线电导航.ppt

第三章  其 他 导 航 系 统 3.1 远程无线电导航系统 3.1.1 概述 导航 ——将航行载体从起始点引导到目的地的技术或方法。 无线电导航——利用无线电技术对运载体航行的全部（或部分）过程实现导航。 无线电导航系统——能够完成一定的无线电导航任务的技术装置组合。 特点（与地磁导航、天文导航相比） 优点： 受外界条件（如昼夜、季节、气象条件）限制少 测量导航参数精度较高，测量速度快 可靠性高 缺点： 易受到大气、工业和人工干扰，设备较复杂 导航覆盖面与定位精度间矛盾 3.1.2 分类（按位置线形状） 按位置线的形状 按作用距离 按波段范围 测距系统（无线电测距器（DME）） 原理：用无线电波测定舰船与地面导航 台之间距离 测距的位置线是一个圆，故又叫“圆系统” 测距差系统（罗兰系统，台卡系统，奥米伽系统） 原理：用无线电波测定舰船（飞机）到两地面导航 台的距离差 根据几何原理,到两定点距离差为一常数的轨迹是一条双曲线，因此系统又称为“双曲线系统” 测角系统（无线电测向仪（DF）） 原理：用无线电波测定舰船到地面导航台的角度的系统称为“测角系统” 测角位置线是一根径向线，又叫“径向线系统” 测距测角系统（雷达） 测距系统与测角系统的综合系统 测角位置线是一根径向线，测距的位置线是一个圆 以极坐标显示位置，又叫“极坐标系统” 罗兰-C采用测距差原理进行导航定位 罗兰-C的特点 采用100kHz低频率，传播范围远； 利用脉冲和相位测量电波延迟时间，提高了测量精度。 作用距离1200n mile，定位精度 0.25n mile（460m）。 双曲线导航原理 距离差位置线：测定航行体到两个导航台的距离之差，可得到距离差位置线； 用距离差位置线来确定航行体位置的方法，称作测距差导航； 因为距离差位置线为双曲线，所以又称作双曲线导航。 测量距离差的方法 （一）脉冲法 脉冲测距法是测定两个导航台发送的脉冲信号到达航行体的时间间隔，来表示相应的距离差值。 （二）相位法 （三）脉相法 用脉冲法作为粗测 用相位法作为精测 3.1.4 罗兰-C导航系统的定位方法 3.1.4 罗兰-C导航系统的定位方法 第一种：双曲线模式 定位原理：测量到一个主导航台和两个副导航台的距离差，从而得到两条双曲线，两条双曲线的交点，就是航行体的位置 （一）位置线方程组 将F1， F2在近似点（Lc， λc ）按泰勒级数展开，取一次项 第二种：测距模式 罗兰－C定位本质是测距 由于测距存在误差，测得距离是伪距 罗兰－C测量伪距是用户到导航台的伪距 采用和GPS一样伪距定位原理 GPS测量的伪距为： 罗兰－C测量的伪距为： 罗兰－C测距 GPS测量的伪距为： 罗兰－C测量的伪距为： * * 为了测出舰船位置，必须至少有两条相交的位置线，因此必须有两个地面导航台A和B 必须有两条相交的双曲线才能定位 必须有两条相交的位置线，才能定位 只需一个导航台就可定位 3.1.3 双曲线导航系统 △D ——P点到M，S两点间距离差 DS —— P点到S点距离 DM —— P点到M点距离 tS ——收到S点发出脉冲信号时刻 tM ——收到M点发出脉冲信号时刻 相位测距法是测量两个导航台发射的信号到达航行体的相位差。 —— P点收到A导航台的相位 —— P点收到B导航台的相位 DA —— P点到A导航台距离 DB —— P点到B导航台距离 λ ——电波波长 实际测量时，只能测出小于1周的相位差，整周数难以确定。 第一种：双曲线模式 DM ——航行体到主台M的距离 D1 ——航行体到副台S1的距离 D2 ——航行体到副台S2的距离 DMS1,DMS2——航行体到主台和副台的距离差 （二）航行体位置计算 Si —卫星i位置矢量 u —用户位置矢量 TG —用户时钟偏置（相对GPS时） TSi —卫星i时钟偏置（相对GPS时） dGi —各种误差引起的时延（是时间t和距离r的函数） Li’—罗兰－C导航台i发射机经地球曲率修正的位置矢量 u —用户位置矢量 TL —用户时钟偏置（相对罗兰时） TLi —发射机时钟偏置（相对罗兰时） dLi —各种误差引起的时延（是时间t和距离r的函数） *