七连杆双足机器人建模及控制系统仿真.pdfVIP

第27卷．第12期 计算机仿真 2010年12月 文章编号：1006—9348(2010)12—0180—06 七连杆双足机器人建模和控制系统仿真 槐创锋。刘平安 (华东交通大学机电学院，江西南昌330013) 摘要：研究双足机器人稳定性控制问题，步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强，结构复杂，运动控制难。实现类人 型机器人动态行走，针对行走的稳定性，必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。研究了一种七 连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法。建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型，对七平面双足机器人的 运动情况和控制输入输出进行仿真，得出试验结果。并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析，为后面机器人样机的 研制提供理论及数据依据。 关键词：双足机器人；动力学建模；步态规划；控制系统；线性■次趔；仿真 中图分类号：TP242文献标识码：A andControl Simulationfor7——li