多指手操作系统的运动学通解与活动性分析.pdf

第29卷第3期 北京工业大学学报 v01．29№．3 2003年9月 JoUl姒LoF BEIJI卜晒UNIVERSⅡYoFⅡ℃m妁LoGY 2003 SepL 多指手操作系统的运动学通解及活动性分析 李剑锋1，张玉茹2，王新华1，魏源迁1，伍良生1，吴光中1 摘要：探讨了多指手操作系统运动学通解的构造及活动性分析问题．给出了多指手操作的运动学方程，并通 过在物体及关节速度空间分别定义内积将这两个空间进行正交分解．并提出一种适用于各类多指手操作系统 的、构造运动学方程通解的方法．基于得到的通解表达式分析了各速度子空间之间的映射关系，进一步给出了 系统活动性分析的计算公式． 关键词：多指手操作；运动学通解；活动性 24．2 中图分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：0254一0037(2003)02—0278一06 除通过指端与物体接触外，多指手也可通过指节、手掌等与物体形成多处接触．文献[1，2]将这类多接 触、多约束的抓持定义为powergraSp．近年来，还提出一些新的抓持和操作方式，如全肢体操作…，多肢体 操作H1及包络抓持¨’等；它们共同的特点是系统具有明显的运动学退化性质，相应地，多指手雅克比矩阵的 秩m】[1k(力小于接触约束数目；此时，系统不具有在操作空间上实现任意构形所需要的自由度数目；因此，可 将这类系统称为运动学退化操作系统．由于退化性质的存在，其运动学方程的通解不能采用适用于非退化 系统的方法来获得．对这一问题发表的文献相对较少，文献[4】从操作运动学方程出发，给出一种适用于各 类多指手操作系统的构造运动学方程通解的方法．通过对物体及关节速度空间进行正交分解并根据接触 的运动学约束，作者给出一种相对简洁的构造多指手操作运动学通解及分析系统活动性的方法． 1 操作运动学方程 在图l所示的多指手一物体系统中，设c为物体与多指 手间的第f个接触，c．i和c，；分别为接触c。在物体和手指上 的接触位置．俨朋昆和旷驯z分别为建立在手掌上的基坐 标系和固联于物体的坐标系．c．；一fiDi栉为建立在物体接 触表面的接触坐标系；，l；、f_．和Di分别为在基坐标系中表示 的物体接触表面处的接触法矢及两彼此正交的切矢；oi— f．oin为建立在手指接触表面处的接触坐标系，令其在运动 图l多指手一物体系统 的每一瞬时都与坐标系c．i—f，Di，z，重合． 设。亡，=(。”‘。q。_％‘％0f％_)T和奄，=(‘’’‘卜。，‘，乞‘0q0_)7分别为在c。，(f，)一fl。，，l，系中表示的 c。，及q，系的绝对速度．”=(p，∞)T为在基坐标系中表示的物体绝对速度，或为第f个手指的关节速度． 则由物体和关节速度在接触c，约束方向上产生的速度(在c耐(f1)一flD，n，中表示)分别为… 。ii=H赋H (1) ’文{=HiJi4| (2) 收稿日期：2002．10．13． 基金项目：国家自然科学基金资助项目． 作者简介：李剑锋(1964一)，男，副教授，博士． 万方数据 第3期 李剑锋等：多指手操作系统的运动学通解及活动性分析 279 式中G。、‘及只为对应于接触c；的接触矩阵、雅克比矩阵和选择矩阵．其中接触矩阵 G，=[：!}≥2：：]，