第2讲MIMU性能测试及数据预处理.PDFVIP

第2 章 MIMU 性能测试及数据预处理 第2章 MIMU 性能测试及数据预处理 2.1 引言 微/纳米技术、光学技术与惯性技术的结合，带来了惯性技术的一次巨大变革，出现了微小型惯性传感 器，包括微小型陀螺仪和微小型加速度计。现有的微小型陀螺仪主要包括微型机械陀螺仪和小型光学陀螺 仪，微小型加速度计主要有硅微加速度计及石英加速度计。 微型惯性传感器与传统的惯性传感器相比，具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高和寿命长、可大 批量生产等优势，因而可以应用在许多传统的惯性传感器价格无法接受的应用领域，如小型飞行器及民用 车辆导航、汽车安全气囊、虚拟现实、测量仪器、机器人控制、电动玩具和稳定系统设计等技术领域，而 且随着研究的深入，其应用领域还在不断地拓展。 在 MSINS/GPS 组合导航系统中，为了确保导航计算机能获得较好的信息融合效果，应当首先保证系 统中导航传感器数据的可靠性。这主要包含两个方面： (1) MIMU 采集数据的有效性 使用MIMU 进行惯性测量，测量误差的来源主要包括惯性元件的误差和测量系统的误差。其中惯性元 件的误差源包括：传感器的零位误差、安装误差、标度因数误差、随机误差等；测量误差主要包括信号调 理电路的零偏、非线性、测量噪声，以及在数据采集 A/D 变换过程中引入的孔径误差、量化噪声等，使 MIMU 采集系统中混入确定性误差以及复杂且难以得到统计特性先验知识的随机误差，这些误差和噪声将 直接影响到MIMU 的精度。 (2) GPS 接收机输出数据的有效性 GPS 卫星在距离地面约20200 公里的高空，向地面上的广大用户发送测距信号和导航电文等信息，其 定位的观测量不可避免地会受到多种误差源影响。按照这些误差源的来源，一般可分为三类：与GPS 卫星 有关的误差、与信号传播有关的误差、与接收设备有关的误差。与GPS 卫星有关的误差主要包括卫星星历 误差和卫星钟误差；与GPS 信号传播有关的误差主要是大气折射误差和多路径效应，而大气折射误差根据 其性质，往往区分为电离层折射影响和对流层折射影响；与接收设备有关的误差主要有：观测误差、接收 机钟差、天线相位中心误差和载波相位观测的整周不定性误差等。 本章首先完成了基于小型光纤陀螺仪和石英加速度计的MIMU 安装支架设计，并进行了整体装配。简 要介绍了小型光纤陀螺和石英加速度计工作原理和性能指标，然后对MIMU 进行了整体标定。由于高精度 三轴转台价格昂贵，一般安装在室内因此无法在转台上进行动态GPS 实验，提出了基于变几何衍架的低成 本微惯性测量组合标定系统设计方案。在组合导航系统中根据不同的组合方案，要用到GPS 接收机不同的 输出报文，简单介绍了报文解码方法。本章整体上对MIMU、GPS 的输出数据进行了预处理，为MSINS/GPS 组合导航系统中的数据融合打下良好的基础。 2.2 MIMU的构成与装配 2.2.1 MIMU的组成 微小型惯性测量组合 （MIMU）的功能是测量运载体在载体坐标系 （b 系）中三个正交方向的线加速 12 东南大学博士学位论文 度和角速率信息，并将敏感值以电信号形式传输给数据采集模块。本章中设计完成的MIMU 由三个小型光 纤陀螺仪、三个石英挠性加速度计、基座以及航空插座和内部连接电缆组成，图2.1 为MIMU 设计效果图。 三只小型陀螺仪和三只加速度计分别安装在三个相互垂直的基面内。MIMU 的供电和数据输出均通过信号 总线实现，设计中使用带有螺纹锁定装置的航空插座，保证了供电和数据传输的可靠性。 2.2.2 小型光纤陀螺仪 目前，光学陀螺仪中最成熟的产品主要是光纤陀螺仪和 激光陀螺仪。光纤陀螺仪与激光陀螺仪相比，具有体积小、 造价低、可靠性高和无闭锁区等优点，成为短时导航定位和 姿态控制理想的捷联式惯性仪表。 本文采用的光纤陀螺仪的零偏稳定性为3～10 / h ，标度 因子为6m V / / s ，随机游走为0.0015 /s / Hz ，测量范围为 500 / s ，体积为 35mm×35mm×60mm，重量仅 80 克。它采 用一体化设计，把光学敏感部件和信号处理电路板集成在一 起，并增加了内部偏差校正，增强了在整个工作温度范围内 （-30~70℃）的零偏稳定性