第三讲极大值原理.PDFVIP

第三章极大值原理 （（MaximumMaximum PrinciplePrinciple））  前面介绍的变分法属前面介绍的变分法属于经典变分学经典变分学的内容的内容。  经典变分学只能解决容许控制属于开集的一类最优控制问题，而且 对轨线对轨线xx (( tt )) 、函数、函数LL 、、ff 均有连续可微要求。实际工程应用问题中，均有连续可微要求。实际工程应用问题中， 这些要求一般无法得到满足。  为解决容许控制属于闭集的一类最优控制问题，前苏联数学家庞特 里亚金金 （俄文ЛОНТЛЯТИН ，英文Pontryagin ）受力力学中中Hamilton 原理启发，于1958年提出极大值原理并加以证明。  极大值原理将经典变分学推进到极大值原理将经典变分学推进到现代变分学现代变分学，成为现代控制理论的，成为现代控制理论的 重要基石。  极大值原理（Maximum Principle ），或称最大值原理，也有称为极 小值原理或最小值原理（Minimum Principle ）。  极大值原理的证明在数学上非常严格，本课程只从工程应用需要的 理解程度出发对其进行简单推导理解程度出发对其进行简单推导。 3.1 泛函极值的充分条件 几个有关定义个有关定义  正常场 定义定义33-11：若（：若（xx ，，tt ）平面某）平面某一区域区域DD上每上每一点都有曲线族中点都有曲线族中一条条 且仅有一条通过，则称曲线族在区域D上形成一个正常场。曲线族 上点（x ，t ）处的切线的角系数称为场在点（x ，t ）的斜率。  中心场中心场 定义3-2 ：若区域D上曲线族的全部曲线都通过一点（x ，t ），即 0 0 它们形成曲线束，且束它们形成曲线束，且束心也属于也属于D ，同时除束，同时除束心外，曲线在外，曲线在D 内不内不 再相交，曲线布满区域D ，则该场为中心场。  极值曲线场 定义定义33-33 ：若正常场或中心场是由某若正常场或中心场是由某一变分问题的极值曲线族所形变分问题的极值曲线族所形 成，则称之为极值曲线场。 以上定义可以从平面场拓展到以上定义可以从平面场拓展到nn维空间场。维空间场。 维尔斯特拉斯维尔斯特拉斯EE函数函数 （Weierstrass Erdmann Function ） 设有有泛函 t f  J (x ) t0 L[x (t ), x (t ), t ] dt 若用若用p (x,t)表示其极值曲线场中极值曲线斜率表示其极值曲线场中极值曲线斜率，则可以证则可以证 明泛函增量可表示为 tt ff  J (x ) t0 E [x (t ), x (t ), p (x , t ), t ] dt 其中     E [x , x , p , t ] L[x , x , t ] L[x , p , t ] [x p ] L[x , p , t ] p 称为维尔斯特拉斯E函数。 泛函J在曲线上达到极值的充分条件 设泛函J在曲线c上达到极值，可分为弱极值和强极值两种 情况，其充分条件分别为：  对于对于弱极值弱极值， ① 曲线c应是满足极值条件的极值曲线； ②② 极值曲线极值曲线cc能够被包含在极值曲线场中；能够被