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第三章 机床数控装置的插补原理
3.1 概述
3.1.1插补的基本概念
刀具的运动轨迹在微观上是由小线段构成的折线。
定义:数控系统根据零件轮廓线型的有限信息,计算出刀具的一系列加工
点、完成所谓的数据“密化”工作。用基本线形拟合其它轮廓曲线。
指标:实时性,精度
要求: 1.所需的原始数据少。
2.插补精度高,没有累计误差,局部偏差不超差。
3.进给速度基本恒定。
4.硬件线路简单,软件插补算法简洁。
3.1.2插补方法的分类
硬件插补器
完成插补运算的装置或程序称为插补器 软件插补器
软硬件结合插补器
1.基准脉冲插补
每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲,各坐标仅产生一
个脉冲当量或行程的增量。脉冲序列的频率代表坐标运动的速度,而
脉冲的数量代表运动位移的大小。
基准脉冲插补方法有:逐点比较法、数字积分法、脉冲乘法器等。
2.数据采样插补
采用时间分割思想,根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每个插补
周期的进给直线段(又称轮廓步长),以此来逼近轮廓曲线。然后再
将轮廓步长分解为各个坐标轴的进给量(一个插补周期的进给量),
作为指令发给伺服驱动装置。该装置按伺服检测采样周期采集实际位
移,并反馈给插补器与指令比较,有误差运动,误差为零停止,从而
完成闭环控制。
数据采样插补方法有:直线函数法、扩展DDA、二阶递归算法等。
3.2 基准脉冲插补
3.2.1 逐点比较法
1. 插补原理及特点
原理:每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲,而每走一
步都要通过偏差函数计算,判断偏差点的瞬时坐标同
规定加工轨迹之间的偏差,然后决定下一步的进给方
向。每个插补循环由偏差判别、进给、偏差函数计算
和终点判别四个步骤组成。
特点:运算直观,插补误差不大于一个脉冲当量,脉冲输
出均匀,调节方便。
2.逐点比较法直线插补
(1)偏差函数构造
对于第一象限直线OA上任一点(X,Y)
YX XY − 0
e e
若刀具加工点为Pi(X ,Y ),则该点的偏差
i i
函数Fi可表示为
F Y X X Y −
i i e i e
若Fi=0,表示加工点位于直线上;
若Fi0,表示加工点位于直线上方; Y
A (X ,Y )
若Fi0,表示加工点位于直线下方。 e e e
F0
P (X ,Y )
i i i
F0
X
(2)偏差函数字的递推计算
若F =0,规定向+X方向走一步
i
X X + 1
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