第四讲数字控制器的连续化设计方法.pptVIP

4.5 PID控制器的参数整定 （1）结构：比例控制器（P）、比例积分控制器（PI）、比例微分控制器（PD）、比例积分微分控制器（PID）等结构形式 （2）参数：采样周期T、比例系数kp、积分时间常数TI、微分时间常数TD （3）整定方法：计算法和经验法 1、采样周期T的选择 如何选择合适的采样周期？ 考虑因素：执行机构、被控对象、动态特性、计算机性能 （1）必须满足香农采样定理的要求， 工程上采样角频率取采样信号上限角频率的4~10倍。对随动系统来说，ωs≈10ωc，ωc为系统的开环截止频率。此时零阶保持器产生的滞后相角约为18°，一般不会影响系统的稳定性。 （2）从执行机构的特性出发，满足执行时间的要求 每个执行机构完成一次动作，都需要一定的执行时间，采样周期的选择必须大于执行机构需要的执行时间。比如控制阀门的开度，如果采样周期太小，阀门来不及动作，又送来下一个控制信号，控制量失去了控制的作用；如果采样周期太大，又不能满足系统的实时性要求。 （3）根据扰动信号的频率，选择采样周期 比如控制直流电机的转速，如果电机轴受到外力矩的干扰，控制器就应该及时产生控制信号抵御干扰，保证电机的转速不受扰动的影响。如果扰动频率比较高，而采样周期比较长，控制器就不能及时检测到干扰信号，电机的转速就会受到影响。因此应该根据扰动信号的频率，选择采样周期。扰动频率高，采样周期应该小一点