六自由度机械臂轨迹规划和仿真研究.pdfVIP

2 0 10年 5月 控 制 工 程 M ay 2 0 1 0 第17卷第3期 Contro l Eng ineering o f China V o.l 17, N o. 3 : 167 17848( 2010) 030 38805 孙 亮, 马 江, 阮晓钢 ( , 100 124) : 针对六自由度链式机械臂在进行正 动学逆 动学以及轨迹规划仿真时, 不易 直观地验证 动学算法的正确性和轨迹规划的效果, 在正确建立机械臂数学模型的基础上, 重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法, 并采用三维 动仿真进行了验证 开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件, 该仿真软件在 VC + + 60 开发平台上, 首先利用 分割类将基于M FC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分, 然后利用 Op enGL 的图 形库对机械臂进行建模, 首次将正 动学逆 动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成该 仿真软件有效地验证了机械臂 动学模型建立的正确性, 同时也对三次多项式和五次多项式 两种轨迹规划方法做了直观的比较, 结果表明后一种轨迹规划效果明显优于前一种 : 机械臂 动学分析 轨迹规划 动仿真 : TP 241 TP 39 1 : A T rajectory P lann ing and S mi u lation of 6DOF M an ipulator S UN L iang, MA J iang, R UAN X iao g ang ( C ollege of E lectron ic In form ation and Con trol Engin eering, Beij ing U n iv ersity of T echnology, B eijing 100 124, Ch in a) Abstract: Con sider ing th at the kinem a tic algor ithm correctness and trogecory p laning results are no t easy to v isu allg ver ify fo r the Km e m atic analysis, inverse kinem a tics ana lysis and trajectory planning smi la ion a in ing a t 6DO F m anpu la to r, tw o m e thods o f trajectory p lann ing b ased on jo int sp ace are analyzedT o d irec tly comp are the effects o f wt o types o f m otion p lann ing, a 3D m otion smi ulation soft w are system is deve lop ed b ased on M FC and O penG L graphic library on VC + + 60 IDE The forw ard kinem a tics, inve rse kinem a t icsand trajectory planning a lgo rithm are integ ra ted into the smi u lation softw areThe smi ulation