第5章自动仓储系统技术装备.pptVIP

无轨堆垛机 起重能力：1000㎏ 堆高：5-12米 有轨巷道式堆垛机与无轨巷道堆垛机比较： （1）有轨巷道式堆垛机采用钢轮在钢轨上运行，无轨堆垛机采用轮胎，因此轮压不同时会产生不同的变形量； （2）有轨堆垛机采用立柱，无轨堆垛机采用多级门架，货叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。 5.4.1巷道式堆垛机 3.巷道式堆垛机的基本结构和分类 4、 有轨巷道堆垛机的结构组成 巷道式堆垛机由起升机构、运行机构、载货台及取货装置、机架以及电器部分组成。 起升机构 一、升降机构 是使载货台垂直运动的机构。一般由电动机、制动器、减速机、滚筒或轮以及柔性件组成。常用的柔性件有钢丝绳和起重链两种。除了一般的齿轮减速机外，由于需要比较大的速比，因而采用蜗轮蜗杆减速机和行星减速机的也不少。起重链传动装置多数装在上部，常配有平衡重块，以减小提升功率。为了使起升机构结构紧凑，常常使用带制动器的电机。 双立柱型 巷道式堆垛机的结构 起升机构 行走机构 机架 载货台及货叉 控制系统 滑触线 通讯装置 检测装置 缓冲垫 货物单元承接装置通过钢丝绳或链条与起升机构联接。载货台可沿着立柱导轨上下升降。取货装置安装在载货台上，有司机室的堆垛机，司机室一般也在载货台上。 运行机构是堆垛机水平运行的驱动装置。一般由电动机、联轴器、制动器、减速箱和行走车轮组成。行走轮结构分有轮缘和无轮缘两种结构，有轮缘的车轮，当堆垛机货叉作业时，会对车轮产生啃轨力。所以为防止啃轨现象，多采用无轮缘车轮，并在下横梁底部安装侧面导向轮。 二、运行机构 三、载货台及取物装置 取物装置：根据托盘的形状，单元货物的尺寸与重量等。目前已设计出了各种取货装置，包括人力取货，采用电磁或真空吸盘的存取装置，利用动力输送机的存取装置，利用机械手的取货装置以及最普遍的伸缩货叉装置等，而最常用的是伸缩货叉取货装置。 货叉装置是堆垛机存取货物的执行机构，装设在堆垛机载货台上。货叉可以横向伸缩，以便向两侧货格送入（或取出）货物。货叉根据其叉子的数量不同，可分为单叉货叉、双叉货叉和多叉货叉。最常见的是前两种，多叉货叉多用于特长货物的堆垛。 货叉一般采用三级直线差动式伸缩货叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道的宽度，且使之具有足够的伸缩行程。货叉的动作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三个动作，货叉伸出（或收回）动作时，其速度也为双档变速。货叉伸缩速度一般为15m／min以下，高的可达 30m／min，在超过 10m／min时需配备慢速挡，在启动和制动时用。 伸缩货叉的结构形式主要有两种：齿轮齿条及链传动。 这两种传动方式各有其优缺点：齿轮传动的传动精度较高， 定位准确，但是齿轮传动方式的齿条加工困难，装配精度 要求很高；而链传动方式虽然精度不高，但加工装配都比 较容易。 四、机架：(金属结构) 是堆垛机的主要承载构件，可分为单立柱和双立柱两种结构类型。一般都是由立柱、上横梁和下横梁三大部分组成。 当堆垛机启动、停止及加减速运行时会产生惯性力，使立柱在巷道的纵向发生挠曲，整个金属结构成为振动体，其上部的振动较大。 在巷道的垂直方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而产生弯曲，使叉端挠度增大。当柱端振动和货叉前端的挠度超过极限值时，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以堆垛机的金属结构应具有足够的强度和刚度。 五．电气设备。 主要包括电力拖动、控制、检测和安全保护。在电力拖动方面，目前国内多用的是交流变频调速、交流变极调速和可控硅直流调速 对堆垛机的控制一般采用可编程序控制器、单片机、单板机和计算机等。堆垛机必须具有自动认址、货位虚实等检测以及其他检测。 6.3巷道式堆垛起重机 六 安全保护装置 1 堆垛机上每个电动机均设有过电流继电器对电动机进行过载保护。 2 堆垛机上设置了走行端点限位及升降端点限位传感器。 3 为防止空出库\重复入库等现象的发生，堆垛机上设置了对货架上货位\入出库位置上的货物检测传感器，以确认货位或入出库位置上的货物情况。 4 为防止货物尺寸与欲入库货位的尺寸不符，堆垛机上设置了货物尺寸检测传感器。 5 为防止堆垛机上货物坍塌情况的发生，堆垛机上设置了货物坍塌检测传感器。 6 堆垛机上设置了松链检测传感器，以检测提升链松链情况的发生。 6.3巷道式堆垛起重机 7 堆垛机上各有关动作及装置的电气连锁。 8 堆垛机控制盘上设置紧急停止按钮，以备在非常情况下切断堆垛机电源。 9 堆垛机上还设置有在异常状态下的声光报警装置。 10 堆垛机的行走和升降动作在如下情况下将被锁。货叉不居中、托盘或货物