第二章控制系统的数学模型tf第三讲1.ppt

例6 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) §2.6 控制系统的传递函数 开环传递函数 输入 r(t) 作用下的闭环传递函数 控制系统的传递函数 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) 控制系统的传递函数 (例) 例7 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 求解 第二章小结 本次课程作业(7)2 —14, 15, 17, 18 自动控制原理 本次课程作业（6）2 — 11, 12, 13 自动控制原理 自动控制原理 （第 6 讲） 第二章 控制系统的数学模型 §1.1 引言 §1.2 控制系统的时域数学模型 §1.3 控制系统的复域数学模型 §1.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数 §2.3.2 常用控制元件的传递函数 （1）电位计 （2）电桥式误差角检测器 （3）自整角机 （4）测速发电机（交流，直流） （5）电枢控制式直流电动机 （6）两相异步电动机 （7）齿轮系 课程回顾（1） 课程回顾（2） §2.3.3 典型环节 （1）比例环节 （2）微分环节 （3）积分环节 （4）惯性环节 （5）振荡环节 （6）一阶复合微分环节 （7）二阶复合微分环节 控制系统的数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换(1) §2.4.1 结构图的组成及绘制 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换(3) 反馈口： 例1 X-Y 记录仪 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： 测速机： §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（2） 电磁力矩： 电枢反电势： 电枢回路： 力矩平衡： 例2 电枢控制式直流电动机 直流电动机结构图 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换(1) §2.4.2 结构图等效变换规则 结构图等效变换举例 本次课程作业（6）2 — 11, 12, 13 自动控制原理 本次课程作业（7）2 —14, 15, 17, 18 自动控制原理 自动控制原理 （第 7 讲） 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数 2.3 复域数学模型 —— 传递函数 （1）传递函数的定义、性质和适用范围 （2）常用控制元件的传递函数 （3）典型环节 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 （1）系统结构图的导出 （2）结构图等效化简 课程回顾 控制系统的数学模型 §2.5 控制系统的信号流图 §2.5.1 信号流图与结构图的对应关系 信号流图 结构图 源节点 输入信号 阱节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点 支路 环节 支路增益 环节传递函数 前向通路 回路 互不接触回路 信