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第六章 控制电机 6.1 交流伺服电动机 6.2 直流伺服电动机 6.3 力矩电动机 6.4 小功率同步电动机 6.5 直线电动机 6.6 测速发电机 6.7 自整角机 控制电机的功能 控制电机是在普通旋转电机基础上产生的特殊功能的小型旋转电机。控制电机在控制系统中作为执行元件、检测元件和运算元件。 控制电机的工作原理 从工作原理上看，控制电机和普通电机没有本质上的差异，但普通电机功率大，侧重于电机的启动、运行和制动等方面的性能指标，而控制电机输出功率较小，侧重于电机控制精度和响应速度。 控 制 电 机的分类 控制电机按其功能和用途可分为信号检测和传递类控制电机及动作执行类控制电机两大类。执行电机包括伺服电机、步进电机和直线电机等；信号检测和传递电机包括测速发电机、旋转变压器和自整角机等。 6.1 交流伺服电动机 4、基本工作原理 3）永磁式同步电动机难起动的原因 4）永磁式同步电动机异步起动 1) 异步起动: 2) 永磁铁: 3. 磁阻式电磁减速同步电动机 1) 结构 （6-4） （6-5） （6-6） 2) 工作原理 6.5 直线电动机 1.直线电动机的结构 旋转异步电动机 直线电动机直接实现直线运动，从而消除了旋转电动机由旋转运动到直线运动的中间机构，使精度提高，结构简化，响应快速。 直线电动机 短初级直线电动机 短次级直线电动机 2.直线电动机的工作原理 （6-23） （6-24） 6.6 测速发电机 （7-1） 测量转速 机电微分、积分器 6.6.1 异步交流测速发电机 1. 异步交流测速发电机的结构 * 1. 两相交流伺服电动机的接线图 2、杯形转子伺服电动机的基本结构 表6.1 交流伺服电动机性能特点、应用范围 种类 型号 结构特点 性能特点 应用范围 鼠笼式 转 子 SL 类似于普通鼠笼转子，转子细长，转子为高电阻率材料 励磁电流小，体积小，机械强度高，低速运行不稳定，速度有时快时慢的抖动 小功率的自动控制系统 空心杯转 子 SK 转子结构为薄壁园筒形，放于内外定子之间 转动惯量小，运行平滑，无抖动现象，励磁电流大，体积大 要求运行平滑的系统 3.交流伺服电动机性能特点、应用范围 当两相绕组分别加上相位相差 90o 的额定电压时： 两相通电→ ic 和 if 产生 旋转磁场→产生 T →转子旋转。 如果 uc 反相，即改变 ic 和 if 的相序→旋转磁场改变方向 →n 的方向改变。 同时减小 uc 和 uf 而保持其 90o 的相位差→磁通势 的幅值 ? → T ?→ n ? 。 SM ~ 控制绕组 励磁绕组 ＋ Uc － ＋ Uf － c f Ic If 同步转速 两相交流伺服电机存在“自转”现象。 消除“自转”的措施： 增大转子的电阻，转子导条采用高电阻材料。 5、消除自转现象 不同转子电阻的伺服电动机的机械特性 交流伺服电动机的机械特性 6.交流伺服电动机的控制特性 （1）控制类别：幅值控制、相位控制和幅值-相位控制 （2）幅值控制的电路原理 （3）幅值控制的机械特性曲线 （4）交流伺服电动机应用 输出功率0.1~100W，电源频率50Hz、400Hz。应用在数控机床、雷达的控制系统及机器人控制系统中等。 1.直流伺服电动机的电路原理 （6-1） 6.2 直流伺服电动机 2.直流伺服电动机的应用 3.直流伺服电动机的机械特性 由机械特性可知： (1) Uf（即磁通?）不变时，一定的负载下，Uc?,n?。 (2) Uc=0时，电机立即停转。 反转：电枢电压的极性改变，电机反转。 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。经常用在功率稍大的系统中，它的输出功率一般为1-600W。它的用途很多，如随动系统中的位置控制等。 应用： 6.3 力矩电动机 特点： 转矩大 转速低 与负载直接连接； 能带动负载堵转。 力 矩 电 动 机 交 流 力 矩 电 动 机 直 流 力 矩 电 动 机 异步 同步 1 .永磁直流力矩电动机的结构 特点： Dl 2.直流力矩电动机转矩大，转速低的原因 （6-2） （1）力矩大的原因 （2）转速低的原因 一匝线圈产生的感应电动势： N匝绕组产生的感应电动势： （6-3） 3.直流力矩电动机的与应用 运行特征： ☆能在低速与堵转下运行，能产生足够大的堵转转矩而不损坏电机； ☆精度高、反应快、线性度好； ☆调速范围大，调速范围：0.00017r/min--25r/m