第六节 自动控制系统的稳定性.pptVIP

第六节 自动控制系统的稳定性 * * 1.定义：教材P77 一、稳定性的概念 说明:(1)从时域响应曲线看系统的稳定性 系统在单位阶跃输入下的输出响应为： ①所有的指数项在t→∞时都趋向于零； ②实数特征根或特征根的实部反映的信息应为负； ③稳定性是系统本身固有的特性； ④可以通过研究特征根来研究系统的稳定性 (2)从特征方程看系统的稳定性 特征方程1+GH=0的根，就是系统的闭环极点。 ①特征方程及特征根反映了系统响应的形状特征，但不反映系统的全部信息，无法定量给出系统的全部解； ②稳定性只是从定性角度判定系统是否有实用价值和进一步分析的必要； ③所有特征根必须是负实数或具有负实部的系统才是稳定的。 一、稳定性的概念 (3)从系统零极点分布图看系统的稳定性 ①主要是看闭环极点分布图； ②注意区分开环极点和闭环极点。 (4)在分析线性系统稳定性时，我们所关心的是系统自身的运动稳定性，即系统方程在不受任何外界输入作用下，方程的解在t→∞时的渐进行为，这种解就是齐次方程的解。按李氏稳定性定义，指的是平衡状态稳定性，即受扰后的运动稳定性，严格说来两者是不同的。但已经过证明，对于线性系统而言，平衡状态稳定性和运动稳定性是等价的。 一、稳定性的概念 闭环特征方程： 1.线性定常系统稳定的充要条件是： 系统特征方程式的所有根均为负实数或具有负实数部分，或闭环传递函数的所有极点都位于s平面的左半平面 二、稳定性的条件 (1)经线性化后的系统特征方程式所有根均为负实数或具有负实数部分，则实际系统就是稳定的。 (2)线性化系统特征方程所有根中至少有一个为正实数或具有正实数部分，则实际系统就是不稳定的。 (3)线性化系统特征方程式的所有根中存在一个根为零或具有实部为零（纯虚根），其余均为负实数或具有负的实数部分，则实际系统就不能按线性系统来判断。这时实际系统的稳定性与被忽略掉的高阶微量项有关，需要使用原始的非线性数学模型研究这类实际系统的稳定性。 2.李雅普诺夫第一定理（小偏差理论） 1.基本方法：根据特征方程式的根的性质直接判别系统的稳定性。 2.间接方法： ①代数判据（劳斯判据和胡尔维茨稳定判据） ②根轨迹法 ③频率判据（奈奎斯特判据） ④李雅普诺夫第二方法 该方法是利用特殊的方法构造一个辅助函数（即李雅普诺夫函数），然后利用对此函数的特征分析来判别系统的稳定性。 三、判别系统稳定性的方法 1.代数方程的有关性质 特征方程： 有n个根为 ，则有： 四、劳斯判据和胡尔维茨判据 根与系数的关系： (1) 都具有负实部的必要条件之一是：特征方程的所有系数符号相同； (2) 都具有负实部的必要条件之二是：特征方程的所有系数均不为零，即没有缺项。 2.劳斯稳定判据 步骤1和2：列劳斯阵列和阵列参数计算 步骤3：判断系统的稳定性 (1)第一列所有系数均不为零 符号相同（如都为正），则系统稳定。 符号不同，计算从上到下符号改变的次数，这就是含有正实根的数目。 第一列所有系数均不为零时的劳斯判据为：特征方程的根全部在根平面左半部分的充分必要条件是方程式的各项系数全部为正值，并且劳斯表的第一列都具有正号。第一列的系数中如果出现负号，则劳斯行列表中第一列的系数符号改变的次数就等于特征方程式的实部为正的实数根的数目，也就是特征根在根平面右半部分的数目。 [例]：特征方程 ，试判断稳定性。 [解]：劳斯阵列为： 稳定的充要条件为： 均大于零 且 劳斯判据的例子 特殊情况下劳斯阵列的列写及结论 用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论； 劳斯阵第一列所有系数均不为零，但也不全为正数，则系统不稳定。表示s右半平面上有极点，极点个数等于劳斯阵列第一列系数符号改变的次数。 [例]：系统的特征方程为： -1 3 0（ 2） 1 0 0（ ） 劳斯阵第一列有负数，系统是不稳定的。其符号变化两次，表示有两个极点在s的右半平面。 劳思阵某一行第一项系数为零，而其余系数不全为零。 [处理办法]：用很小的正数 代替零的那一项，然后据此计算出劳斯阵列中的其他项。若第一次零（即 ）与其上项或下项的符号相反，计作一次符号变化。 [例]： 令 则 故第一列不全为正，系统不稳定，s右半平面有两个极点。 特殊情况下劳斯阵列的列写及结论 劳斯阵某行系数全为零的情况。表明特征方程具有大小相等而位置径