自动控制原理第2章.pptVIP

第二章 线性系统的数学模型 本章教学目标与要求 正确理解数学模型的特点；理解掌握建立系统动态微分方程的一般方法。 牢固掌握传递函数的定义和性质，掌握典型环节的传递函数。 掌握系统结构图的建立方法，熟练掌握系统结构图的等效变换方法及利用等效变换求取系统闭环传递函数的方法。熟练掌握重要的传递函数如：控制输入下的闭环传递函数、扰动输入下的闭环传递函数、误差传递函数。 本章教学目标与要求（续） 熟练掌握运用梅逊公式求闭环传递函数的方法。 掌握信号流图的定义和组成方法。掌握其等效变换法则，简化图形结构，掌握从信号流图求取系统传递函数的方法。 引言 自动控制理论研究的两个主要问题是：控制系统的分析和设计。这两个问题都离不开对系统运动的研究。 图2.1所示的RLC电路是最基本的无源网络之一，可以把它看作自动控制系统的一个的应用实例，如何建立它的模型呢？这就是本章要研究的问题。 引言（续） 本章主要讲述自动控制系统的微分方程、传递函数、结构图和信号流图几种数学模型。 1、控制系统的数学模型 2.1.1 线性系统微分方程的建立方法 分析系统和各元件的工作原理，找出各物理量之间的关系，确定系统和各元件的输入量和输出量。 从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各元件在工作过程中所遵循的物理或化学定律列出微分方程。 对已建立的原始方程进行数学处理，忽略次要因素，简化原始方程。消去中间变量，得到输