自动控制原理第1章.ppt

课程基本情况 课时：理论课（54学时） 实验课（6个） 介绍第一章至第五章： 第一章基本概念；第二章为基础；第三至第五章分别为不同方法分析自动控制系统（连续）。 实验是在MATLAB平台上仿真。 课程前续课程：复变函数与积分变换、电路分析基础、信号与系统、模拟电路、MATLAB等 课程后续课程：现代控制理论、计算机控制技术等 课程性质：考试课 第1章 自动控制的一般概念 1.1 自动控制的基本概念与方式 1.2 自动控制系统的分类 1.3 对控制系统性能的基本要求及评价 1.1 自动控制的基本概念与方式 交通系统： 家用电器： 电扇：控制转速 智能建筑： 工业机器人： 自动控制的应用领域 军事工业 航空航天 制造业 机器人 流程工业 电子工业 家用电器 交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统 … 1.2 自动控制系统的分类 1.3 对自动控制系统的基本要求 动态过程与稳态过程 课堂练习 习题1-3 水位控制系统如图1-3所示，试分析： ⑴ 画出系统的原理框图，指出系统的输入量和输出量。 ⑵ 分析系统保持水位恒定不变的工作原理。 图1-3 在已知系统的结构和参数时,在某种典型输入信号下,其被控量变化的全过程,且对全过程提出的共同基本要求都是一样的. 1.3.1 控制系统基本要求的提法 1、稳定性 2、快速性 3、准确性 ⑴ 稳定性 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件. 线性自动控制系统的稳定性是由系统的结构和参数所决定,与外界因素和初始条件无关. 不稳定系统是无法正常工作的。 图1-11 稳定系统 图1-12 不稳定系统 稳定性是这样来表述的：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。 ⑵ 快速性 控制系统不仅要稳定,还必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求,一般称为动态性能,其中包括过渡过程时间(即快速性)和最大振荡幅度(即超调量). 图1-13 控制系统的快速性及稳态精度示意图 ⑶ 准确性 理想情况下,当过渡过程结束后,被控量达到的稳态值(即平衡状态)应与期望值一致.但实际上,由于系统结构、外作用形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响,被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在,称为稳态误差. 图1-14 无差系统 图1-15 有差系统 衡量控制系统的稳、快、准等性能指标有一定的参考标准， 即控制系统性能的评价指标是否达到设计要求。 控制系统性能的评价指标分为动态性能指标和稳态性能指标，它们是用来衡量控制系统输出量随着时间变化的基本标准。 1.3.2 对控制系统性能的评价 评价 控制系统性能 建立 系统数学模型 给定输入信号 分析方法 典型外作用（输入信号） 为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能,通常选用几种确定性函数作为典型外作用.它们应具备以下条件: ① 这种函数在现场或实验室中容易得到; ② 控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能; ③ 这种函数的数学表达式简单便于理论计算 目前,在控制工程设计中常用的典型外作用有以下几种: ⑴ 阶跃函数 其数学表达式为 (1-3) 图1-15 阶跃函数 式(1-3)表示一个在 t=0 时出现的幅值为R的阶跃变化函数,如图1-15所示.幅值 R=1的阶跃函数称为单位阶跃函数,用1(t)表示;幅值为 R 的阶跃函数便可表示为 ,在任意时刻 t0 出现的阶跃函数可表示为 图1-16 斜坡函数 ⑵ 斜坡函数 其数学表达式为 (1-4) 式(1-4)表示在 t=0 时刻开始,以恒定速率R随时间而变化的函数,即斜坡函数,如图1-16所示. ⑶ 脉冲函数 其数学定义为 式中,(A/t0)[1(t)-1(t-t0)]是由两个阶跃函数合成的脉动函数,其面积 A=(A/t0)t0 ,如图1-17(a)所示.当宽度 t0 趋于零时,脉动函数的极限便是脉冲函数,它是一个宽度为零、幅值为无穷大、面积为A的极限脉冲,如图1-17(b)所示. (1-5) (a) (b) 图1-17 脉动函数和脉冲函数 脉冲函数的的强度通常用其面积表示.面积 A=1 的脉冲函数称为单位脉冲函数或 函数;强度为A的脉冲函数可表示为 .在t0时刻出现的单位脉冲函数则表示为 . ⑷ 正弦函数 其数学表达式为 式中,A为正弦函数的振幅, 为正弦函数角频率, 为初始角. (1-6) (5) 等加速度信号(抛物线函数)