架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真.pdfVIP

第３９卷第１期 南昌大学学报（工科版） Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．１ 年 月 　 　 　 　 　 　 （ ） 　 ２０１７ ３ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍａｒ．２０１７ 　 　 文章编号：１００６－０４５６（２０１７）０１－００６６－０７ 架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真 刘国平，俞振东，缪航，秦科技 （南昌大学机电工程学院，江西 南昌３３００３１） 　 　 摘要：基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题，研制了一种新型的三臂巡线机器人。 设计了移动型配重，巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性。采用曲柄滑 块机构，解决了前后臂摆动的同步性问题。提出了一种新的识障、越障方式。通过应用 Ｄ－Ｈ法建立了巡线机器 人关节