第6章数字控制器z域直接设计方法s精品.pptVIP

◆ 系统仿真结果 输出采样点之间的纹波被消除了，而调节时间则比有纹波系统增加了一拍。 一般而言， ?( z) 中每增加一个零点，调节时间将延长一拍。 实现无波纹是以牺牲调节时间为代价的，即拍数要增加。 4、最少拍控制系统的改进设计 ★ 对不同输入类型的适应性差 针对某类输入设计的最少拍系统，对其它输入未必为最少拍系统，而且还可能引起大的超调和静差。 ★ 对参数变化过于敏感 按最少拍控制设计的闭环系统只有多重极点 z = 0 ，在理论上，这一多重极点对系统参数变化的灵敏度 可达无穷大。因此，如果系统参数发生变化，将使实际控制严重偏离期望状态。 ★ 控制作用易超出限制范围 最少拍系统从理论上讲，T 越小，所需的调节时间也越短；但T 越小，意味着所需的控制能量也越强，对于实际系统，这一控制能量很容易超出其约束范围（即饱和），从而使控制性能变坏。 （1）惯性因子设计法 针对最少拍系统对输入类型的适应性较差这一问题的改进设计。以牺牲控制的有限拍无差性质为代价，而使系统对多种类型输入有较满意的响应。即将原误差传函增加一惯性因子，变为 相应的闭环传函为 （2）非最少的有限拍控制 在最少拍的基础上，将得到的误差传函乘以一个 z －1 的有限次多项式