机器人视觉技术及案例应用 第6章 形态学与Blob分析.pptVIP

***************************************YUMI机构运动简图及各关节坐标系正向运动学方程可以表示为连杆变换通式为各关节位姿变换矩阵为同理,建立右机械臂相邻关节的位姿变换矩阵为运用公式可求解末端坐标系相对于基坐标的变换矩阵。运动学正解关系为1.视觉系统与工作原理本设计视觉系统由图像采集-图像处理-YUMI机器人-通信传输模块组成。图像采集由光源、镜头和相机组成,其中光源采用环形白色光、相机像素为1.3万;图像处理系统采用Halcon机器视觉处理平台,将处理结果通过C#混合编程转换至上位机系统,进行工件分拣实时显示与分析,如图所示。6.4.2视觉系统与Blob分析视觉处理流程2.图像处理与Blob分析(1)图像采集图像采集以Halcon中图形窗口左上角定点为零点,横向和纵向两个维度分别采集,根据一维采样定理,一维信号g(t)的最大频率为w,进而获取采样结果g(i,T),即式中T———采样时间。(2)图像处理采集到的工件为RGB彩色图像,需要预处理成单通道灰度图像,然后